(精)现代控制理论第二章2014——最新.ppt

* 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7.1传递函数的输入 tf([1,3,6],[1,2]) * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7.2状态空间模型的输入 * 第二章 控制系统的状态空间描述 解： 1) 求系统特征根 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2)求特征向量 对 由 得 * 第二章 控制系统的状态空间描述 对 由 得 * 第二章 控制系统的状态空间描述 对 由 得 * 第二章 控制系统的状态空间描述 3) 新的状态方程为： 构成状态变换矩阵 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2 1/s 2 5 1/s 2 1/s -1 U Y 状态变量图 * 第二章 控制系统的状态空间描述 当特征值中包含复数特征值时 都将为复数矩阵。 注意： * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.5.3 若当标准型（ Jordan canonical form ） 上若当块 下若当块 若当块 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2）矩阵A若不能化为对角标准形，则一定能化为若当 标准形。 1）对角标准形是若当规范形的特殊形式 * 第二章 控制系统的状态空间描述 重特征根 设矩阵 具有 变换化为约当标准型。 可通过 则 称为广义特征向量。矩阵 线性 满足 是 所对应的特征向量。若 * 第二章 控制系统的状态空间描述 1）求约当标准型（只有一个约当块时）的步骤： 求解 令 * 第二章 控制系统的状态空间描述 同一特征值，且有多个约当块时，怎么求非奇异变换阵？ 2）多个约当块的情况 * 第二章 控制系统的状态空间描述 你发现了什么？ * 第二章 控制系统的状态空间描述 出现矛盾 直接求非奇异变换阵的方法 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.5.4状态变换后特征值及传递函数矩阵的不变性 1）有利于系统分析与设计 2）不改变系统的本质特性 输入输出特性：传递函数 特征值：运动的模态 状态的非奇异变换对系统的特性有何影响？ * 第二章 控制系统的状态空间描述 1、特征值的不变性 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2、传递函数的不变性 * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.6 离散时间系统状态空间表达式 离散时间系统差分方程表示： 其对应脉冲传函为： * 第二章 控制系统的状态空间描述 线性定常离散时间系统的状态空间表达式： 离散时间系统的状态空间表达式： * 第二章 控制系统的状态空间描述 1、差分方程中不包含输入函数的差分 1)选择状态变量 根据微分方程不含输入导数项时选择状态变量的方法，差分方程怎么选择状态变量？ * 第二章 控制系统的状态空间描述 2)把高阶差分方程化为一阶差分方程 由于 则有 * 第二章 控制系统的状态空间描述 3)向量方程 控制矩阵 系统矩阵 输出矩阵 * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 2、差分方程中包含输入函数的差分 其对应脉冲传函为： 思路如何？ * 第二章 控制系统的状态空间描述 定义： 取： 对其进行Z 反变换得： * 第二章 控制系统的状态空间描述 写成矩阵形式： * 第二章 控制系统的状态空间描述 化简得： * 第二章 控制系统的状态空间描述 例2.6.1 考虑离散系统 试写出其状态空间表达式。 得状态空间表达式为： 解：取Z变换得 * 第二章 控制系统的状态空间描述 MIMO离散时间系统的状态空间表达式： * 第二章 控制系统的状态空间描述 2.7用MATLAB分析状态空间模型 2.7.1传递函数的输入 2.7.2状态空间模型的输入 2.7.3两种模型间的转换 * 第二章 控制系统的状态空间描述 考虑线性定常系统： 式中u为输入，y为输出。该式也可写为 * 第二章 控制系统的状态空间描述 对上面方程的L氏变换后得到 * 第二章 控制系统的状态空间描述 * 第二章 控制系统的状态空间描述 例 解 * 第二章 控制系统的状态空间描述 请课后绘制状态变量图！ * 第二章 控制系统的状态空间描述 u - 思路：找积分环节和惯性环节，每个积分环节和惯性环节的输出为一状态变量 (3) 根据结构图写状态方程 u u-x1 x3 x2 x1 y * 第二章 控制系统的状态空间描述 u u-x1 x3 x2 x1 y * 第二章 控制系统的状态空间描述 u y - u y - 存在振荡环节时怎么办？ * 第二章 控制系统的状态空间描述 y u - k0 x4 - * 第二章 控制系统的状态空间描述 则