[stm32的CAN总线学习总结.docVIP

1、首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。 STM32F10xxx 参考手册Rev7V3.pdf 需要精读的部分为 RCC 和 CAN 两个章节。 为什么需要精读 RCC 呢？因为我们将学习 CAN 的波特率的设置，将要使用到 RCC 部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。 关于STM32的can总线简单介绍 bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。 对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。 主要特点 ·支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 · 波特率最高可达1兆位/秒 ·支持时间触发通信功能 发送 ·3个发送邮箱 · 发送报文的优先级特性可软件配置 ·记录发送SOF时刻的时间戳 接收 · 3级深度的2个接收FIFO ·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享 · 标识符列表 ·FIFO溢出处理方式可配置 ·记录接收SOF时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 ·禁止自动重传模式 ·16位自由运行定时器 ·定时器分辨率可配置 ·可在最后2个数据字节发送时间戳 管理 ·中断可屏蔽 · 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率 2、STM32FVBT6 的 can 的工作模式分为 #define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) #define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) #define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) #define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) 在此章我们的豆皮教程中我们将使用到 CAN_Mode_LoopBack 和 CAN_Mode_Normal 两种模式。 我们第一步做的就是使用运行在 CAN_Mode_LoopBack 下进行自测试。 在参考手册中 CAN_Mode_LoopBack (环回模式) 的定义如下: 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。 因此比较适合我们只有一块豆皮的情况下面测试 STM32 的 CAN 部分 BSP 程序。 3、STM32FVBT6 中的 can 物理引脚脚位可以设置成三种：默认模式，重定义地址1模式，重定义地址2模式。 在我们的豆皮中我们使用的是重定义地址2模式，即CANRX,CANTX 分别重定义到 PD0,PD1 引脚上面。 因此我们软件中第一步要进行重定义的操作： ------------------------------------------------------------------------ //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO_Init(GPIOB, GPIO_InitStructure); //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE); ------------------------------------------------------------------------- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructu