(精)第3章 控制系统的数学模型及其转换——最新.pptVIP

在上图所示的SISO系统并联模型结构中，已知sys1、sys2的传递函数分别为： *3.5模型实现(本节课后自习) Matlab提供的状态空间模型实现函数有： sysT=ss2ss(sys,T)——相似变换 [csys,T]=canon(sys,’type’)——状态空间的正则变换 [Abar,Bbar,Cbar,T,k]=ctrbf(A,B,C)——可控阶梯形函数 [Abar,Bbar,Cbar,T,k]=obsvf(A,B,C)——可观阶梯形函数 Csys=canon(sys,’type’)——正则标准型 sysr=minreal（sys）——最小实现和零极点相消 参数type可选‘modal’（生成对角标准型） 或者‘companion’ （产生伴随矩阵型）。 所谓实现，就是根据描述系统输入输出关系的运动方程式 或传递函数模型建立系统的状态空间表达式，而且所求状 态空间模型保持原有的输入输出关系。 例（1）：若已知系统状态方程为： 若选择已反对角矩阵，使得反对角线上元素均为1，其与元 素为0。求在这一变换矩阵下系统新的状态方程。 解：命令如下： A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-24 -50 -35 -10]; B=[0 0 0 1]; C=[24 24 7 1]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) T=fliplr(eye(4));%fliplr函数将矩阵左右翻转 G=ss2ss(sys,T) 例（2）：将上述例题中的状态空间模型转换为对角标准型和伴随矩阵型。 解：命令如下： Csys1=canon(sys,‘modal’)％生成对角标准型 Csys2=canon(sys,‘companion’)％生成伴随矩阵型 本章小结 传递函数模型、状态空间模型、零极点增益模型的生成 系统的模型之间可以相互转换，要求熟练掌握各种模型之间转换的命令。 模型之间可以进行连接，串联、并联、反馈及闭环。 * 第3章:控制系统的数学模型及其转换 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有： 传递函数模型（系统的外部模型） 状态方程模型（系统的内部模型） 零极点增益模型（传递函数模型的一种） 这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性的系统。 下面来分析各种数学模型的MATLAB表示形式 3.1 系统的类型 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 3.2 传递函数描述 一、连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： (1)递函数的Maltab模型 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 可用命令tf()建立一个传递函数模型，或将 零极点增益模型或状态空间 模型转变为传递函数模型。 (2)传递函数模型命令tf()调用格式 sys=tf(num,den） sys=tf(mum,den,Ts)％用于生成离散传体函数，Ts为采样时间。 sys=tf(M) ％用于生成静态增益s传递函数， sys=tf(‘s’) %用于生成拉普拉斯变量s的有理传递函数 tfsys=tf(sys)sys=tf(num,den,’Property1’,Value1,……, ’PropertyN’,ValueN) ：用于生成传递函数模型，同时定义传递函数的属性值。传递函数的属性值可用get（sys）命令来查看 例3.1 (3)多输入多输出系统（MIMO）传递函数模型 对多输入多输出系统，分子、分母为元胞类型向量。 元胞数组：元胞数组的基本元素是元胞，元胞可以存放任何类型数据，而且同一个元胞数组的各元胞（cell）中的内容可以不同。元胞数组的定义符是{ }, 例：A={[0 1],3;‘this is book’,[2 5]}。元胞数组元素内容的访问用{ },如：A{1,1},结果得到[0 1]，或者使用单下标，如A