工业机器人技术课后作业..docVIP

成绩： 《工业机器人》 大 作 业 学 期： 2014～2015学年第一学期 指导教师： 李 敏 姓 名： 学 号： 年级、专业： 2011级机制 班 西南交通大学峨眉校区机械工程系 2.6 已知齐次变换矩阵 H= 要求=H。确定和的值 解：，由式（2.46）得；；； 由式（2.48）得： 又：把旋转规定为绕矢量的正向旋转，使得0≤≤，故。 由式（2.52）得： ； 综上，，。 2.10 {A}和{B}两坐标系仅仅方向不同。坐标系{B}是这样得到的：首先与坐标系{A}重合，然后绕单位矢量旋转弧度，即 求证 ，式中 证明：且 ···········（a） 根据式（2.45）和式（2.47），令 即 ··（b） 由已知：,将此式作式（b）变换，可得，即，则。所以： 式（a）变为·······， 式（b）变为····， 再对作齐次变换，根据式和式可得 所以。命题得证。 3.3 图3.18所示三自由度机械手，其关节1与2相交，而关节2与关节3平行。图中所有关节均处于零位，各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵,和。 解：对于末端执行器而言，因为单独指定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。 进行各连杆的坐标系建立，如下图所示： 连杆3的坐标系与末端执行器的坐标系相重合。机械手的D-H参数值见表1。 表1：机械手的连杆参数 连杆 1 0 2 0 0 3 0 0 末端执行器 0 0 0 注：关节变量 将表中的参数带入得到各变换矩阵分别为： =;=;=; 同时还可以求得： = 3.7 试求PUMA250各关节变量的解（=1,2,3,···,6）。 解：建立坐标系： 杆件参数： 仿照书上求解PUMA560机器人的步骤以及方法进行求解。 以分别表示 根据式（3.16）和表中所示连杆参数，可求得各连杆变换矩阵如下： ；； ；； 各连杆变换矩阵相乘，得PUMA250的机械手变换矩阵： 即为关节变量的函数，要求解此方程，需计算某些中间结果： 则可得到： 将PUMA250的运动方程写为 ····（1） （1）求 可用逆变换左乘方程（1）两边，则有 == （2） 令矩阵方程（2）两端元素（2,4）对应相等，可得 利用三角代换： ， 式中，， 得到的解 求 矩阵方程两端的元素（1,4）和（3,4）分别对应相等 解得： 求 在矩阵方程两边左乘逆变换。 = 方程两边的元素（1,4）和（3,4）分别对应相等，得 联立，得 和表达式的分母相等，且为正，于是 根据和的四种组合，可以得到相应的四种可能只，于是可得到的四种可能解 式中和相对应的值。 求 令两边元素（1,3）和（2,3）分别对应相等，则可得 只要，便可求出 当时，机械手处于奇异形位。 求 = 根据矩阵两边元素（1,3）和（2,3）分别对应相等，可得 6.求 根据矩阵两边元素（2,1）和（1,1）分别对应相等，可得 从而求得 4.6求下图所示的三连杆操作手的动力学方程式。连杆1的惯量矩阵为： 连杆2具有点质量，位于此连杆坐标系的原点。连杆3的惯量矩阵为： 假设重力的作用方向垂直向下，而且各关节都存在有粘性摩擦，其摩擦系数为（=1,2,3）。 解：建立如图所示的坐标系，则各连杆的DH参数为 连杆 转角 偏距 扭角 杆长 1 0 0 2 90° 0 3 0 0 由连杆齐次坐标变换递推公式： 可得到： ， ， 假设连杆3的点质量为，由题意，经分析可得： 。下面求解。 已知：，，根据式（4.18）可得： ， 再根据式（4.19）可以得到： 故所求动力学方程为； 《工业机器人》 外 文 翻 译 学 期： 2014～2015学年第一学期 指导教师： 李 敏 姓 名： 学 号： 年级、专业： 2011级机制二班 西