绘制根轨迹的一般规则研讨.ppt

第三节 绘制根轨迹的一般规则 纯粹用试验点的办法手工作图，工作量是十分巨大的，而且对全貌的把握也很困难，于是人们研究根轨迹图的基本规则，以便使根轨迹绘图更快更准。概括起来， 以开环增益K为参变量的根轨迹图主要有下列基本规则： 第三节 绘制根轨迹的一般规则 如果以系统的其他参量为参变量时，经过适当变换，以下规则仍能适用。 一.（规则1）根轨迹分支数 根轨迹在s平面的分支数等于闭环特征方程的阶数n，也就是总分支数等于开环传递函数的极点数。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 根轨迹的每一条分支表示当k 变化时，闭环极点在s平面的运动轨迹，所以有几个闭环极点就应有几条分支。当n?m时，特征方程的阶次等于开环极点数n，而n阶特征方程就对应有n个特征根或n个闭环极点，所以其根轨迹的分支数就等于开环极点数n。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 二.（规则2）根轨迹对称性,连续性 根轨迹各分支对称于实轴。因为闭环系统的特征方程式的系数都是实数，故特征方程式的根只能是实数或复数。实数必位于实轴上，复数则一定共轭成对出现，所以当k从0到无穷变化时，根轨迹必对称于实轴，且连续变化。因此一般绘制根轨迹的一半即可。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 三（规则3）根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。如果n≠m ，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 四.（规则4）实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧开环传递函数的零极点数目之和应为奇数。 s平面上有四个开环极点，p1、p2、p3、 p4和三个开环零点z1、 z2 、 z3的 一种情况，其中p2、p3是一对共轭极点， p3、 z1、 p4 、z2 、z3分别是实数极点和零点。 为在实轴上确定属于根轨迹的线段，首先在实轴极点p4 和实轴零点z2 之间任选一个实验点s0。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 五（规则5）根轨迹的分离点和会合点 这是一个某系统的根轨迹 图。由开环极点p1， p2 出发的两条根轨迹，随K 的增大在实轴上a点相遇后，，即 分离进入复平面。随着k的继续增大，两条根轨迹又在实轴上的b点相遇 并分别沿实轴的右左两方运动，最终一条终止于开环零点，另一条终止于无穷远处。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 根轨迹与实轴有两个交点a和b，分别称为根轨迹在实轴上的分离点和会合点。 1.实轴上分离点和会合点的判别 （1）若实轴上相邻开环极点之间是根轨迹，则相邻开环极点之间必有分离点。 （2）若实轴上相邻开环零点（其中一个可为无穷大零点）之间是根轨迹，则相邻开环零点之间必有会合点。 （3）如果实轴上的根轨迹在开环零点和开环极点之间，则它们中若有分离点、会合点，则一定成对出现，即有一个分离点一定会有一个会合点，也可能既无分离点也无会合点。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 2.分离点和会合点的计算。介绍按重根法求分离点和会合点的方法。 无论分离点还是会合点，都表示特征方程式在该点出现重根，只要找到这些重根就可以确定分离点和会合点的位置。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 注意： 1、判断哪一个是分离点，根据我们前面介绍方法，若相邻开环极点之间是根轨迹，则相邻开环极点之间必有分离点。S1是分离点， S2 不在根轨迹上，不是分离点。 2、必须验证是否在根轨迹上 六（规则6）根轨迹的渐近线 当nm时，有n-m条根轨迹随着k的增大而趋向无穷，这些趋向无穷远处的根轨迹，将随着k的无限增大而接近于n-m条直线，这些直线称为根轨迹的渐近线。渐近线的位置由以下两个参数确定，即渐近线倾角和渐近线与实轴的交点。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘制根轨迹的一般规则 第三节 绘