工力第九章.pptVIP

动力学 引言 动力学是研究物体的机械运动与作用力之间的关系的科学。 质点：具有一定的质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 质点系：有几个或无数个相互有联系的质点所组成的系统。 刚体可以看成是特殊的质点系，其中任意两个质点间的距离保持不变，也称为不变的质点系。 第九章 质点动力学的基本方程9.1 动力学基本定律 第一定律（惯性定律） 不受力的质点，将永远保持静止或作匀速直线运动。 惯性 保持原有速度不变的性质。 第二定律 质点的质量与加速度的乘积，等于作用于质点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同。 ma=F 它是质点动力学的基本方程。 表明了加速度矢与力矢的方向相同。 表明了力与加速度的瞬时关系。 与第一定律相符合。 表明质量越大的质点，越不容易改变其运动状态，因此质量是质点惯性的度量。 第三定律（作用与反作用定律） 两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。 惯性参考系 三个定律适用的参考系。一般工程问题中，把固定在地面的坐标系或相对于地面作匀速直线平动的坐标系作为惯性参考系。 研究人造卫星的轨道，研究天体运动等不能取上述坐标系为惯性参考系。 古典力学 以牛顿定律为基础的力学。 古典力学认为质量是不变的量，空间和时间是绝对的，与物体的运动无关。 但近代物理已经证明，质量、时间和空间都与物体的运动速度有关，但物体运动速度远小于光速时，这种影响是微不足道的。 当物体的速度接近于光速时，古典力学就不适用了。 当所要研究的现象涉及物质的微观世界时，古典力学也不适用。 相对论力学、量子力学 9.2 质点的运动微分方程 当质点受到几个力作用时，第二定律应写成 1. 质点运动微分方程在直角坐标轴上投影 2. 质点运动微分方程在自然轴上投影 自然轴系：由运动轨迹上某点的切线、主法线和副法线组成的直角轴系。它们的单位矢量分别为?、n和b，如图所示。 ?指向弧坐标正向，n指向曲率中心，b由下式确定 b=??n 随着质点的运动，三轴的方向不断改变。 点的全加速度可表示为 9.3 质点动力学的两类基本问题 第一类问题：已知质点的运动，求作用于质点的力。 第二类问题：已知作用于质点的力，求质点的运动。 第一类问题一般是求导数问题。 第二类问题一般是求积分问题，相对较为复杂。 [例] 小车载着重物以加速度a沿斜坡上行。如果重物不捆扎，也不至于掉下，重物与小车接触面处的摩擦系数至少应为多少？已知斜坡的倾角及重物的重力。 解：重物作平动，可视为质点，它的加速度等于小车的加速度。分析质点的受力情况，质点的重力已知，支反力和摩擦力的大小都是未知数。这是质点动力学第一类问题。 建立直角坐标系如图所示。列出质点运动微分方程： 因ax=a，ay=0，于是得 [例] 有一圆锥摆，如图所示。质量m=1kg的小球系于长l=30cm的绳上，绳的另一端则系在固定点O，并与铅直线成?=60?角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力T的大小。 解：以小球为研究质点，作用于质点的力有重力P和绳的拉力T。选取在自然轴上投影的运动方程，得： 求解动力学第一类基本问题的步骤 （1）确定某质点为研究对象； （2）分析作用在质点上的力，包括主动力和约束反力； （3）分析质点的运动情况，计算质点的加速度； （4）根据未知力的情况，选择适当的投影轴，列出在该轴上投影形式的运动微分方程； （5）求出未知力。 [例] 炮弹以初速v0发射， v0与水平线的夹角为?，如图所示。若空气阻力不计，求炮弹在重力作用下的运动。 解：视炮弹为质点。取质点的初始位置为坐标原点，直角坐标轴如图所示，令v0在Oyz平面内。 直角坐标轴投影形式的质点运动微分方程为： 消取m，得： 再积分第二个运动微分方程，得： 利用运动初始条件确定积分常数。 当t=0时，vy=v0y=v0cos?，y=y0=0。 代入上式得： C3=v0cos? C4=0 于是得： y= v0tcos? 综合以上结果，质点的运动方程为： 本章小结 1. 牛顿三定律适用于惯性参考系。 第一定律（惯性定律）和第二定律（力与加速度之间的关系的定律）阐明作用于质点的力与质点运动状态变化的关系。第三定律（作用与反作用定律）阐明两物体相互作用的关系。 2. 质点动力学的基本方程为 ma=?F 在应用时取投影形式。 3. 质点动力学的两类基本问题为 （1）已知质点的运动，求作用于质点的力； （2）已知作用于质点的力，求质点的运动。 但在许多工程问题中，两类问题并不是截然分开的。 在求解动力学问题时，必须对作用力和