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DIY-平衡滑板diy成品，看图：其他成品：1工具和材料2照搬小摩托轮胎3近看小摩托轮胎4拆装轮胎5重新组装轮胎6架构7轴支撑8轴装配试验9装配轴实战10调整轴11装配轮胎12电机13比较布置方案14置于板上的电机是个什么状态呢？15链条16装配链条17链条松紧度18电子器件19Arduino 电路板20连接 Arduino 电路21Arduino 电路的电源22陀螺仪定位23电机控制器24Sabertooth电机控制器的设定25连接电池26连接手柄27手柄28组装手柄29将手柄输入端与 Arduino 电路相连30输入31测试32紧急电源切断开关33开工34在滑板上重制35滑板露底照36DIYer签到处1工具和材料● 如图所示，将所有部件排排坐。2照搬小摩托轮胎● Razor 牌小摩托 E100 的链条驱动后轮。● 它可以安放在滑板下面，且带有全套的轮轴和轴承、链条齿轮也已准备就绪，真是拿来就能用。可以大幅减少你的工作量。3近看小摩托轮胎● 有一根穿过整个轮胎的螺杆。● 在每一边都有一长一短两条套筒。● 每一端的螺母都牢牢地将套筒和轮胎轴锁紧了，让整体能够紧密地结合，而轴承依然能够自由旋转。4拆装轮胎● 我们要将轮胎拆解开来，然后重新组装，让长的金属管换到另一边去，而短的也一样换到这一边来。● 最后的效果就是轮胎能够装在平衡车的外侧，而让链条齿轮处于轮胎的内侧。5重新组装轮胎● 从另一个角度来看看组装效果。6架构● 架构可不能偷工减料。 所有的东西都要和一块宽 24 厘米厚 2 厘米的船用胶合板用螺钉相连。 你也可以选用其他的材料，不过得保证其柔韧性不太大，否则驱动链条的张力会在运转时发生变化。7轴支撑● 用于支撑轴的支架也万万不可马虎，你应该使用大型五金商店里卖的那种角钢支架。8轴装配试验● 你可以试试轮胎轴和支架的配合状况。● 两个支架面对面相互对准了固定在平板上。● 将轴穿过两个支架上的两个孔（务必保证所钻的孔确确实实相互对准了。）9装配轴实战● 轴必须和该位置的一个大垫圈相配合，否则螺纹长度就不足以让轴端螺母将所有的零件和通过轴的长、短管密实地结合起来了。● 提示：先把轴像这样用螺栓固定好，然后再把所有东西锁紧。● 然后，而且只有在这之后，你才能标记下 L 行支架在轮胎下面的重合区域，之后我们会用螺栓在这个区域将它们和平板连接。● 将它们夹住，然后穿过这两层钻几个孔，这些孔以后会在与木板连接时用到。我在钻孔时还用螺栓（从下方）把轴固定在相应位置。要当心别钻得太给力突然把两层 给钻穿，伤到轮胎!我把底板的孔的位置定好了，让钻头尖端不会在钻孔时伤到轮胎！把孔小心翼翼地统统钻好，然后就可以安心地将它们都用螺栓连接起来了！10调整轴● 如果某块角钢高于另一块的话，要记得在钻孔时将这个差值考虑在内！（红笔标出容差范围）● 正如你在图中看到的那样，最后我钻的孔偏向了一边，所以进行矫正是必须的。11装配轮胎● 这一步我们要把轮胎装上，并用螺栓将其和板子相连。● 请注意，如果你希望轴距尽可能地小，就像自动平衡的滑板那样，那么你可以将轴的内侧轴端修剪掉一些，就像我这里所做的一样。12电机● 我们用的电机是小滑板车所专用的电动滑板车电机.你可以从电动滑板车供应商或者易趣网上买到它们。这两个都是 250 瓦 24 伏，预装 11 齿链条齿轮的电机，它们的齿轮齿距和轮胎的链条齿轮是相互匹配的。● 你可以选用 300 瓦的型号（看上去都一个样）。 只要确保它们一模一样就行了。13比较布置方案● 下面我要谈到的是最简布置方案。不过还有另一套可能适用于滑板的布置方案，即电池放在平板下面，而电机放在上面——不过你需要自行研究。● 链条是垂直运动的。两边完全对称。● “Emanual”板就是用的这种布置方案。14置于板上的电机是个什么状态呢？● 我尝试焊了一个框架来放置轮子，让它们能够受到架在板上的电机的驱动。● 我不太喜欢这种方案。虽然这是可行的，但是电机会离开轮胎的链条齿轮很远，我担心会造成较多的链条松弛状况，在平衡点附近产生振动。之后我就没有在这条设计道路上走下去了。15链条● 我选的链条是 ASA 25-1 链条。我从英国的“Bearing Boys”购买了 2 米长的链条。● 而右边的小东西是你在缩短链条时所需要的连接件。● 如果你不清楚如何缩短链条，可以交给自行车铺搞定。16装配链条● 链条既不能太紧也不能太松。太紧了电机会卡死。太松的话由于电机在固定位置平衡时会快速来回运动，其间将发生碰撞、产生振动。● 把电机的螺孔开成槽状，然后前后移动电机，摸索出一个张力适当的位置是个不错的办法。 我没有这么做，因为在我上次做另一个玩意儿的时候电机陷入了暴走，改变了所在的螺孔槽的位置，让链条变松了。 如果你想这么做的话，我建议你一定要一再测量，在仔细