循迹小车 循迹小车资料.docVIP

循迹小车 循迹小车资料 摘要 机器人的出现及发展，己经使传统生产的面貌发生了根本性的变化，使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化跨入了智能化的新时代。而机器人技术一直又是人们关注的科学研究领域之一。机器人研究集力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制为一体，是一门… 袁志玮歪鼻矫正术 端正你的美丽 人体缺陷是多种多样的，进行各种鼻形矫正时我们就要选择合适的歪鼻手术，才能真正端正我们的美丽。现在我们随着伊美尔专家袁志玮的介绍一起来看鼻形矫正的歪鼻类型和有关歪鼻的详细介绍吧。 歪鼻是指鼻梁或鼻尖位置偏离中轴线。患有歪… 安徽农业科学,JournalofAnhuiAgri.Sci.2009,37(34):17162-17163责任编辑　常俊香　责任校对　张士敏 食品蛋白质水解肽的研究概况 赵桂华,尹淑霞,郝万东,仲维霞,尹昆　(1.山东省寄生虫病防治研究所,山东济宁 … 摘要 机器人的出现及发展，己经使传统生产的面貌发生了根本性的变化，使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化跨入了智能化的新时代。而机器人技术一直又是人们关注的科学研究领域之一。机器人研究集力学、机械工程学、电子学、计算机科学和自动控制为一体，是一门综合性学科。 本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用光电传感器传感器检测道路上的障碍，控制电动小车自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动寻迹，自动记录时间。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1） 通过编程来控制小车的速度； （2） 传感器的有效应用； 关键词 80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车 一、 设计任务： （1）自动寻迹小车从安全区域启动。 （2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处避障，实现灵活前进、转弯等功能，在轨道上划出设定的地图。 (3) 小车按循迹路线运行，实现绕8字线循迹，整个过程显示运行时间，并可自动停车。 二、 方案论证： 1．寻迹检测方案的选择 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。下面几种可行的方案是根据本原理设计的： 方案一：采用普通的发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，如图1-1所示。其工作原理：当无光照时，光敏电阻呈现高阻状态，又分压公式可知，电阻R2无压降三极管截止，三极管的集电极输出高电平；反之，当有光照的时候，光敏电阻接收到反射的光，其阻值下降，由分压公式，R2有压降三极管导通，输出低电平，利用高低电平可以判断控制小车的形程和方向。本方案能达到基本的控制要求，但是它的缺点在于容易受到外界光线的干扰，不易于控制小车的行迹，损坏了信号采集的效果。主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、材料的反射情况有关直接影响到检测效果。 图2-1发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案 方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。由于采用该有交流分量的调制信号，侧可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接收管的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。如图1-2所示。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度，制作比较简单。 图2-2脉冲调制的反射式红外发射接收方案 由以上两种方案比较可知。方案二要比方案一优势大，市场上很多红外观点探头也都基于这个原理。其电路简单，工作可靠，性能比较稳定。从而避免了电路的复杂性，因此我先用方案二作为小车的监测系统。 2．电动机驱动方案的选择 方案一：采用继电器对电动机的开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短、可靠性小。 方案二：采用电机驱动芯片L298。L298为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照上表，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。表1是其使能、输入引脚和输出引脚的逻辑关系。 表1 L298N的引脚和输出引脚的逻辑关系 基于以上分析，我们选择了方案二，用L298N来做为电机的驱动芯片。 3．障碍物探测方案的选择 方案一：脉冲调制的反射式红外线发射接受器。由于采用该有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰