机械原理大作业题目1-连杆（参考）.docxVIP

Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：能源学院班级： 1402403班设计者：陈星学号： 1140240302 指导教师：设计时间： 2016.6.10哈尔滨工业大学连杆机构运动分析一、运动分析题目如图1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。图1二、机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分该机构由机架（A、D、F、H、K）、1个I级杆组和4个II级杆组组成，其中杆1为原动件，其余为从动件。组成机构的基本杆组划分如表1所示。杆组级别杆组型式组成构件机构简图I级杆组RR杆1（原动件）II级杆组RRR杆2、杆CDRPR滑块3、杆4RRR杆5、杆6RRR杆7、杆8表1 组成机构的基本杆组划分三、建立坐标系y如图2所示，以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系。x图2 直角坐标系四、各基本杆组的运动分析数学模型1. I级杆组RR（原动件1）已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。位置分析（2）速度分析（3）加速度分析将已知参数带入可求出。2. II级杆组RRR（杆2、杆CD）已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。（1）位置分析B、D连线与x轴的夹角为：杆BC的位置角为：（2）速度分析杆BC的角速度为：式中（3）加速度分析杆BC的角加速度为：式中将已知量带入可求得。3. II级杆组RPR（滑块3、杆4）（1）位置分析杆4的转角为：式中（2）速度分析杆4的角速度为：式中（3）加速度分析杆4的角加速度为：式中4. II级杆组RRR（杆5、杆6）已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。（1）位置分析运动副M的位置方程为：杆MK的转角位为：式中）杆GM的转角位为：。（2）速度分析杆MK的角速度为：杆GM的角速度为：式中运动副M的速度为：（3）加速度分析杆MK的角加速度为：杆GM的角加速度为：式中运动副M的加速度为：5. II级杆组RRR（杆7、杆8）已求出G点的位置、速度、加速度，已知F点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。（1）位置分析运动副E的位置方程为：杆EF的转角位为：式中）杆GE的转角位为：。（2）速度分析杆EF的角速度为：杆EG的角速度为：式中运动副E的速度为：（3）加速度分析杆EF的角加速度为：杆GE的角加速度为：式中运动副E的加速度为：五、计算编程使用MATLAB编程，子函数为同一构件、RRR杆组、RPR杆组通用函数，主程序调用各子函数计算结果并输出结果。1.同一构件上运动分析子函数function[xb,yb,vbx,vby,abx,aby]=rigid(xa,ya,vax,vay,aax,aay,fai,fai1,fai2,l)xb=xa+l*cos(fai);yb=ya+l*sin(fai);vbx=vax-fai1*l*sin(fai);vby=vay+fai1*l*cos(fai);abx=aax-fai1^2*l*cos(fai)-fai2*l*sin(fai);aby=aay-fai1^2*l*sin(fai)+fai2*l*cos(fai);2.RRR二级杆组的运动分析子函数function [xc,yc,vcx,vcy,acx,acy,faii,faij,omii,omij,rfai,rfaj]=rrr(xb,yb,xd,yd,vbx,vby,vdx,vdy,abx,aby,adx,ady,li,lj,M)A0=2*li*(xd-xb);B0=2*li*(yd-yb);lBD=sqrt((xd-xb)^2+(yd-yb)^2);C0=li^2-lj^2+lBD^2;faii=2*atan((B0+M*sqrt(A0^2+B0^2-C0^2))/(A0+C0));xc=xb+li*cos(faii);yc=yb+li*sin(faii);faij=atan((yc-yd)/(xc-xd))+pi;Ci=li*cos(faii);Cj=lj*cos(faij);Si=li*sin(faii);Sj=lj*sin(faij);G1=Ci*Sj-Cj*Si;omii=(Cj*(