伺服电机控制毕业设计解析.doc

直流伺服电机控制器 专业名称…………………………………………………………5 1.2 研究现状……………………………………………………………5 1.3 研究思路……………………………………………………………5 第2章 直流无刷伺服电机 2.1 直流无刷电机的优越性………………………………………………7 2.2 直流无刷电机的控制结构……………………………………………7 2.2.1 P.I.D控制简介…………………………………………………………………………………………………9 第3章 基于FPGA直流伺服电机控制器设计…………………………………………………………10 3.2 VHDL设计伺服电机控制……………………………………………13 3.2.1 总线控制器的设计…………………………………………………13 3.2.2系统控制策略及PWM调制方式…………………………………… 14 3.2.3 PWM调制方式…………… ………………………………………14 3.3 PWM控制器设计…………… ………………………………………电机编码器捕获单元设计……………………………………………分频器l设计…………………………………………………………………………………………………………………………………20 致谢………………………………………………………………………21 参考文献………………………………………………………………22 引言直流伺服电机处理器．如单片机，DSP具有产生PWM信号和捕获电机编码器信号的能力，但对IC产生PWM信号的通道数目和电机编码器捕获通道数目有限。直流电机由于具有速度控制容易，启、制动性能良好，且在宽度范围内平滑调速等特点而在冶金、季节制造、轻工等工业部门中得到广泛应用，直流电动机转速的控制方法可分为两类，即励磁控制法与电枢电压控制法，励磁控制法控制磁通，其控制功率虽小，但低速时受到饱和和限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制；而且由于励磁线圈的电感较大，动态响应较差。所以常用的控方法是改变电枢端电压调速的电枢电压控制法。调节电阻R即可改变端电压，达到调速目的。但这种传统的调压调速的方法效率低。随着电力电子技术的进步，发展了许多新的电枢电压控制方法，其中PWM（脉宽调制）是常用的一种调速方法，其原理是用改变电机电枢（定子）电压的接通和断开的时间比（占空比）来控制马达转速，在脉宽调速系统中，当电机通电时，其速度增加：电机断电时，其速度减低。只要按照一定的规律改变通、断电时间，即可使电机的速度达到并保持一稳定值。近几年来，随着微电子技术和计算机技术的发展及单片机的广泛应用，使调速装置向集成化、小型化和智能化方向发展。本电机调速系统采用脉宽调制方法，与晶闸管调速相比技术先进，可减少对电源的污染。为使整个系统能正常安全的运行，设计了过流、过载、过压、欠压保护电路，另外还有过压吸收电路。确保了系统的可靠运行。对多个直流电机的伺服控制很难满足要求。故设计基于FPGA直流伺服电机控制器。 第一章 直流伺服电机概述 1.1 私服的含义 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，最早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和置等。我们通常的伺服驱动器已经包括了控制器的基本功能和功率放大部分在控制策略上，基于电机稳态数学模型的电压频率控制方法和开环磁通轨迹控制方法都难以达到良好的伺服特性，目前普遍应用的是基于永磁电机动态解耦数学模型的矢量控制方法，这是现代伺服系统的核心控制方法。虽然人们为了进一步提高控制特性和稳定性，提出了反馈线性化控制、滑模变结构控制、自适应控制等理论，还有不依赖数学模型的模糊控制和神经元网络控制方法，但是大多在矢量控制的基础上附加应用这些控制方法。还有，高性能伺服控制必须依赖高精度的转子位置反馈，人们一直希望取消这个环节，发展了无位置传感器技术(Sensorless Control)。至今，在商品化的产品中，采用无位置传感器技术只能达到大约1:100的调速比，可以用在一些低档的对位置和速度精度要求不高的伺服控制场合中，比如单纯追求快速起停和制动的缝纫机伺服控制，这个技术的高性能化还有很长的路要走。直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电