（精）chap3多自由度系统振动1－－新.pptVIP

列系统运动微分方程方法： （1）写出系统动能、势能和能耗散函数的表达式 （2）对这三个函数求偏导数，从而得到质量，刚度和阻尼矩阵的各个元素 （3）进一步写出矩阵形式的运动微分方程 多自由度微分方程的构造步骤 由于能量为标量，对于任意的 , ， 质量矩阵一定是正定的； 刚度矩阵和阻尼矩阵是半正定的 质量，刚度和阻尼矩阵的性质 * 三 建立多自由系统微分方程的方法 单自由度系统是和容易通过牛顿定律和达朗贝尔原理建立动力学方程的。 但对于自由度数较多的情况，建立正确的微分方程本身就是一件困难的事。 需要找到一种规范化、程式化的建模方法。 牛顿力学 分析力学——拉格朗日法 结构力学——刚度法、柔度法 例1 图示的三个自由度系统，应用牛顿第二定律导出系统的运动微分方程。设弹簧是线性的，阻尼是粘性的。 解：如图所示，坐标q1，q2，q3分别表示m1，m2，m3偏离其各自平衡位置的水平位移，而Q1，Q2，Q3是相应的外激励。 （1）取隔离体，分别作受力分析 （2）化简 此式可用矩阵形式表达为 其中各矩阵和列阵分别为 考虑有阻尼系统，其拉格朗日方程形式为 拉格朗日方程 qj和 为振动系统的广义坐标和广义速度， T为系统的动能，它是广义速度的二次型， U为系统的势能，它是广义坐标的二次型， Qj(t)为对应于广义坐标qj的除有势力以外的其它非有势力的广义力， n为系统的自由度数目。 应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程的主要步骤如下： ▲判断系统的自由度数，并适当选取广义坐标，其数目和自由度数相同； ▲计算系统的动能和势能； ▲计算非有势力所对应的各广义坐标的广义力； ▲将求得的动能、势能和广义力代入拉格朗日方程中进行运算，即可得到系统的运动微分方程。 例2 图所示平板刚体由四根弹簧连接，被限制在光滑水平面内运动，图示位置为平衡位置，且弹簧为原长。已知质量为m，转动惯量为Io。试导出微幅运动的微分方程。 解：取刚体质心O点偏离平衡位置的x，y和刚体绕质心的转角?为广义坐标，即 系统的动能为 取静平衡位置为势能零点，系统的势能为 计算拉格朗日方程中各项导数如下： 代入拉格朗日方程得系统运动微分方程为 写成矩阵形式 其中质量矩阵和刚度矩阵为 位移向量为 第一阶主振型 第二阶主振型 第三阶主振型 例3 图示的质量块m，可沿光滑水平面滑动，其右侧与刚度为k的弹簧相连，左侧与阻尼系数为c的阻尼器相连，并在质量块m上作用一水平外激励Q。摆锤重m1，由一长为l的无重刚杆与滑块m以铰相连，并只能在图示铅垂面内摆动。试列出此系统的振动微分方程。 解：以平衡时质量块m的质心O点为坐标原点。以q1=x和q2=?为广义坐标，则质点m1坐标为 系统动能为 即 摆锤m1所受重力m1g和弹簧反力kx为有势力，滑块m所受重力mg与光滑面的反力相平衡。以平衡位置为势能的零位置，则系统势能为 外激励Q与阻尼力 为非有势力，它们与广义坐标q1和q2对应的广义力分别为 计算拉格朗日方程各项导数如下： 代入拉格朗日方程得系统运动微分方程为 上述方程是非线性方程，对于微幅振动，有 并略去非线性乘积项后，有 sin??? , cos??1 写成矩阵形式，有 其中质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵分别为 位移向量和外激励向量分别为 实际中的系统常常很难用单自由度运动来概括，多自由度的情况很多。 如飞机在空中的刚体振动就有六个自由度，无法简化。舰船在海中受到波浪激励的响应要包括横摇、纵摇、偏摇、垂荡、纵荡、横荡等多个分量。因此进行多自由度的系统振动分析十分重要。 * * 这种方法必须考虑约束反力并画出物体系统的受力图，对于一些简单问题，采用这种方法比较直观简便。 这种方法首先应该合理选取系统的广义坐标，然后根据拉格朗日方程等分析力学方法，建立系统的运动方程，由于这种方法仅涉及动能、势能和功等标量形式的物理量，对于复杂的多自由度振动系统建立运动微分方程较为方便。 * 第3章 多自由度系统的振动 机械工程学院 王文瑞 博士，副教授 gmbitwrw@ustb.edu.cn 3.1 多自由度系统的运动微分方程3.2 运动微分方程的耦合问题 3.3 无阻尼自由振动 * 多自由度系统定义 自由度数超过 1， 但仍有限的力学系统。 二自由度系统是多自由度系统的最简单情况。 与单自由度系统比较，多自由度系统具有一些本质上的新概念，需要新的分析方法。 二自由度系统是多自由度系统最简单的特例。从二自由度系统到多自由度系统，主要是量的扩充