自动控制原理第一章.pptVIP

* 第一章 概述 第二节 自动控制系统的分类 第一节 自动控制与自动控制系统 第四节 自动控制理论发展简述 第三节 对控制系统性能的要求 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 二、控制系统的基本构成 及控制方式 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 一、自动控制的基本概念 现代科学技术中的自动控制技术得到 了广泛的应用 航天器 工业控制 机器人 家用电器 自动控制的特征： 通过对各类机器、各种物理参量、工业生产过程等的控制直接造福于社会。 自动控制： 在无人直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使受控对象的被控量按给定信号变化规律去变化。 自动 控制 示意 图 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制系统 控制装置: 受控对象: 机器、设备、 生产过程等 控制器、检 测元件等 分析和设计自动控制系统的性能。 自动控制原理的主要任务： 下面通过一些实例来说明自动控制和自动控制系统的基本概念 例 水温人工控制系统 受控对象:水箱 热传导器件 系统的构成： 被控制量:水温 阀门 显示仪表 蒸汽 排水 冷水 热水 工作过程： 蒸汽通过热传导器件把热量传递给水,水的温度与蒸汽的流量成正比. 手动调节阀门的开度，从而调节蒸汽的流量,来控制水的温度. 但人工难以实现稳定的高质量控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 例 水温自动控制系统 系统中增加了： 控制器 电机 加入给定信号 工作原理： 检测实际温度 产生控制信号 通过电机调节阀门的开度 从而调节蒸汽流入，控制水的温度. 实现没有人直接参入的自动水温控制. 第一节 自动控制与自动控制系统 控制器 温度检测 第一节 自动控制与自动控制系统 为了方便地分析系统性能，一般用框图来表示系统的结构，水温自动控制系统可用框图表示为： 要使自动控制系统满足工程实际的需要 , 必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系。 实际温度 偏差 反馈量 预期温度 _ 控制器 执行机构 阀门 水箱 控制器 第一节 自动控制与自动控制系统 杆杠长度 例 液位自动控制系统 h 水箱 杆杠 浮球 阀门 进水 系统组成： 出水 被控制量： 水位高度 工作原理： 调节杠杆长度 L ，通过杠杆机构调节阀门的开度，从而调节进水量以控制液位的高度。 L 系统结构框图 浮球 hr(s) h(t) 阀门 水箱 杠 杆 机 构 第一节 自动控制与自动控制系统 L h 二、自动控制系统的基本构成及控制方式 1．开环控制 有顺向作用而无反向联系. 不同的被控对象和不同的控制装置构成了不同的控制系统，所以自动控制系统的种类是很多的。自动控制系统一般有两种基本控制方式. 开环控制 控制装置与受控对象之间只 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转台速度开环控制系统 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 第一节 自动控制与自动控制系统 速度设置信号通过功率放大以后，提供给电动机驱动电源，电动机带动转台旋转。 由于被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 系统结构图: 给定速度 实际转速 放大器 直流电动机 转台 这种转台在C D 机、计算机磁盘驱动器等许多现代装置中广泛应用. 开环控制的特点： 结构和控制简单，抗扰能力差，控制精度低，一般用于对控制性能要求不高的场合。 2．闭环控制 闭环控制: 闭环控制又称为反馈控制或按偏差控制。 控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，还有反向联系。 第一节 自动控制与自动控制系统 例 转台速度闭环控制系统 系统中增加了测速发电机作为反馈装置 测出电动机的速度反馈给控制器。 与给定信号比较产生偏差电压，经过功率放大后对电动机的速度进行闭环控制. 当速度受扰动发生变化时，偏差电压也随之变化，通过闭环调节能消除干扰。 系统结构图 测速机 偏差 预期速度 实际转速 放大器 _ 直流电动机 转台 放大装置 例 位置随动系统 环型电位器 电机 电源 齿轮 系统组成： 负载 输入 θr 输出 θc 工作过程： θr=θc Ud= 0 Ud θr≠θc Ud≠0 电动机带动齿轮转动,调节θc,使 θr= θc 电动机静