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MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。由于本人也处于学习阶段，翻译的可能不太准确，只能表达一下简单的意思，以官方数据手册为准。?引脚说明VDD 供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为1.8V± 5%内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或19.2MHz找出几个重要的寄存器：1）Register 25 – Sample Rate Divider? （SMPRT_DIV）1）SMPLRT_DIV?8位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率?? 该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0的采样率。? 传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。??采样率的计算公式????????采样率 =?陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV)? 当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出率等于8KHZ，反之等于1KHZ。2）Register 26 – Configuration??????? （CONFIG）?1）EXT_SYNC_SET 3位无符号值，配置帧同步引脚的采样?2）DLPF_CFG 3位无符号值，配置数字低通滤波器?该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）。?通过配置EXT_SYNC_SET，可以对连接到FSYNC引脚的一个外部信号进行采样。??FSYNC引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。?采样结束后，锁存器将复位到当前的FSYNC信号状态。?根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据数字低通滤波器是由DLPF_CFG来配置，根据下表中DLPF_CFG的值对加速度传感器和陀螺仪滤波3）Register 27 – Gyroscope Configuration?? （GYRO_CONFIG）1）XG_ST 设置此位，X轴陀螺仪进行自我测试。2）YG_ST 设置此位，Y轴陀螺仪进行自我测试。3）ZG_ST 设置此位，Z轴陀螺仪进行自我测试。4）FS_SEL 2位无符号值。选择陀螺仪的量程。? ?这个寄存器是用来触发陀螺仪自检和配置陀螺仪的满量程范围。?? 陀螺仪自检允许用户测试陀螺仪的机械和电气部分，通过设置该寄存器的 XG_ST、YG_ST和 ZG_ST bits可以激活陀螺仪对应轴的自检。每个轴的检测可以独立进行或同时进行。??? 自检的响应 = 打开自检功能时的传感器输出 - 未启用自检功能时传感器的输出??? 在MPU-6000/MPU-6050数据手册的电气特性表中已经给出了每个轴的限制范围。当自检的响应值在规定的范围内，就能够通过自检；反之，就不能通过自检。??? 根据下表，FS_SEL选择陀螺仪输出的量程：4）Register 28 – Accelerometer Configuration? （ACCEL_CONFIG）1）XA_ST??? 设置为1时，X轴加速度感应器进行自检。2）YA_ST??? 设置为1时，Y轴加速度感应器进行自检。3）ZA_ST??? 设置为1时，Z轴加速度感应器进行自检。4）AFS_SEL? 2位无符号值。选择加速度计的量程。? 具体细节和上面陀螺仪的相似。 根据下表，AFS_SEL选择加速度传感器输出的量程。5）Registers 59 to 64 – Accelerometer Measurements （ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, and ACCEL_ZOUT_L）1）ACCEL_XOUT? 16位2’s补码值。?? 存储最近的X轴加速度感应器的测量值。2）ACCEL_YOUT? 16位2’s补码值。?? 存储最近的Y轴加速度感应器的测量值。3）ACCEL_ZOUT? 16位2’s补码值。?? 存储最近的Z轴加速度感应器的测量值。? 这些寄存器存储加速感应器最近的测量值。?? 加速度传感器寄存器，连同温度传感器寄存器、陀螺仪传感器寄存器和外部感应数据寄存器，都由两部分寄存器组成（类似于STM32F10X系列中的影子寄存器）：一个内部寄存器，用户不可见。另一个用户可读的寄存器。内部寄存器中数据在采样的时候及时的到更新，仅在串行通信接口不忙碌时，才将内部寄存器中的值复制到用户可读的寄存器中