热工控制系统课堂ppt_第二章热工对象的动态特性及其求取解析.ppt

２－１ 令 ,且对上式取拉普拉斯变换得传递函数: 结论：无自平衡能力双容水箱系统，其前置水箱存在阻力和容积使被调量对干扰的响应具有一定的惯性和迟延，而主水箱流出侧无自平衡能力，因此被调量呈积分性质，这正是积分环节和惯性环节的串联。 2.动态方程和传递函数: 无自平衡能力双容对象其主水箱流出侧阻力R2?? 动态方程(自平衡能力双容对象的中令R2??): 一.有自平衡能力: 总 结 单容对象: 双容对象: 多容对象: 二.无自平衡能力: 单容对象: 双容对象: 多容对象: 四.热工对象的特点: 三.具有纯迟延: 对象如果存在纯迟延，设无纯迟延时的传递函数为W’(S)，纯迟延环节在迟延时间为 时,其传递函数为 ，则具有纯迟延对象的传递函数为： W (S)＝ W’(S) (1).被调量的变化是不振荡的； (2).被调量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性； (3).在响应曲线的最后阶段，被调量可能达到一个新的平衡态（对象有自平衡能力）也可能不断变化而无法进入平衡态（对象无自平衡能力）； (4).描述对象动态特性的特征参数有放大系数K和时间常数T，迟延时间 ；或另一组参数飞升速度 ，自平衡率 及迟延时间 ； 第四节 由阶跃响应曲线求对象传递函数的方法 一.阶跃响应曲线的测定: (1).扰动量的确定,扰动量应足够大，以减小其他干扰信号对测试结果的相对影响。然而扰动量又不宜过大，一般为对象额定负荷下10?20％。 (2).试验前应将对象调整到所需工况,并保持稳定运行一段时间。 (3).扰动加入时应尽量地快。 (4).要仔细记录阶跃响应曲线的起始部分，因为这一部分数据的准确性对确定对象动态特性参数的影响很大。 二.有自平衡对象传递函数的求取: （一）、无迟延一阶对象: (6).应进行正反两方向的试验，以检验对象的非线性。 (5).试验应在主要运行工况下(如额定负荷、平均负荷)下进行,且每一工况下应重复几次,以消除偶然性干扰的影响。 无迟延一阶对象在阶跃扰动下，其传递函数形式为： 特征参数T和K可在阶跃响应曲线上作图求取 : (1).作稳态值的渐近线C(?)，则 : t C(∞) T M t1 0.632c(∞) (2).作响应曲线起始点的切线交C(?)线于M，则线段OM在时间轴上的投影为时间常数T。 响应曲线起始点的切线有时作不准，此时,可在响应曲线上找出c(t1)=0.632c(∞)的时间t1，则T＝t1。 （二）、有迟延一阶对象 : 有迟延一阶对象可用纯迟延环节和无迟延一阶环节串联来等效，其传递函数形式为： 式中： 为迟延时间，T和K分别为时间常数和放大系数 . 1.切线法: 放大系数K的求取方法同无迟延一阶对象。 2.两点法: 放大系数K的求取方法同无迟延一阶对象。 C(0) t C(∞) M T C(t) P N to 有迟延一阶对象的T和K求取 过阶跃响应曲线的拐点P作切线交稳态值渐近线C(?)与M点，交时间轴于N点,则迟延时间 ＝ON，而线段NM在时间轴上的投影为时间常数T。 为计算时间常数T 和迟延时间 ,应将上图所示的阶跃响应曲线C(t)修改成用相对值表示的曲线 ，如下图所示: t1 t2 t 1 0.39 0.55 用两点法求动态参数 图中： * * 第二章 热工对象的动态特性及其求取方法 引言 为何了解对象动态特性? 设计对象、控制对象、控制器参数整定 何为对象动态特性? 指对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间的变化规律。 第一节 影响对象动态特性的结构性质 第二节 有自平衡能力对象的动态特性 第三节 无自平衡能力对象的动态特性 第四节 由阶跃响应曲线求取对象传递函数的方法 主要章节 阀1 阀2 Q1 Q2 h 图2-2单容水箱示意图 第一节　影响对象动态特性的结构性质 影响对象动态特性的主要参数：容量系数、阻力、传递迟延。此三个参数为大多数对象所共有的结构性质。 1.容量系数: 由上图，其水位变化为： 式中：C －－比例系数 图所示单容水箱，流出侧阀门2开度一定时，流出水量Q2大小就取决于水箱水位h和流出侧阀门2阻力(用Ｒ表示)。在微小变化范围内阻力表达为： 则Ｃ可表示为： 上式表明，比例系数C是被控参数（h）变化一个单位时需要对象物质储量（G）的变化量，C就称为对象的容量系数。 ２.阻力： 阀1 阀2 Q1 Q2 h 单容水箱示意图 对水箱系统分析: 设某一时刻流入量Q1阶跃增加?Q1，随即有不平衡水量dG出现，水箱水位h开始