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智能小车课程设计 遥控智能小车课程设计
导读:就爱阅读网友为您分享以下“遥控智能小车课程设计”的资讯,希望对您有所帮助,感谢您对92的支持!
2.2 电机驱动模块
本设计即主要介绍这种直流电机的驱动及控制。小车
的运行和转向都采用H型双极性驱动,双极性驱动可逆PWM系统的控制原理
当电动机在较大负载情况下反转工作时,情形正好与正转时相
反,当电动机在轻载下工作时,负载使电枢电流很小,电流波形基本上围绕横轴上下波动,电流的方向也在不断变化,如图6-9(c)琐事。在每个PWM周期的0~t区间,V2、V3截止,开始时,由于自感电动势的作用,电枢中的电流维持原流向——从B到A,电流线路如图6-8中虚线4,经二极管D4、D1到电源,电动机处于再生制动状态。由于二极管的D4、D1钳位作用,此时V1、V4不能导通。当电流衰减到零后,在电源电压的作用下,V1、V4开始导通。电流惊V1、V4形成回路,如图6-8中虚线1。这时电枢电流的方向从A到B,电
动机处于电动状态。在每个PWM周期的t1~t2区间,V1、V4截止。电枢电流在自感电动势的作用下继续从A到B,其电流流向如图6-8中的虚线2,电动机仍处于电动状态。当电流衰减为零后,V2、V3开始导通,电流线路如图6-8中虚线3,电动机处于反接制动状态。所以在轻载工作时,电动机的工作状态呈电动和制动交替变化。
双极性驱动时,电动机可在4个象限上工作,低速时的高频震荡有利于消除负载的静摩擦,低速平稳性好。但在工作的过程中,由于4个开关管都出在开关状态,功率损耗大,因此双极性驱动只用语小功率直流电动机上。单片机通过P2口进行控制电机。当B1电机正转时前进,反转时后退。另一个电动机控制左右转,电机正转时左转,电机反转是右转。
2.3 红外检测模块
采用红外线避障方法,利用一管发射另一管接收,接收管对外界红外线的接收强弱来判断障碍物的远近,由于红外线受外界可见光的影响较大,因此用250Hz的信号对38KHz的载波进行调制,这样减少外界的一些干扰。 接收管输出TTL电平,有利于单片机对信号的处理。采用红外线发射与接收原理。利用单片机产生38KHz信号对红外线发射管进行调制发射,发射距离远近由RW调节,本设计调节为10CM左右。发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来,红外线接收管对反射回来信号进行解调,输出TTL电平。利用单片机的中断系统,在遇障碍物时控制电机并使小车转弯。由于只采用了一组红外线收发对管,在避障转弯方向上,程序采用遇障碍物往左拐方式。如果要求
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