第3章直流伺服电动机-4案例.pptVIP

好学力行 河南理工大学 明德任责 再难的事情只要去做，就一定会有进展 控制电机 (Control Electrical Machine) 第三章 直流伺服电动机 Chapter three DC servo motors 印制绕组直流伺服电机（150SN26L） 产品详情 　　型号：150SN26L　　 　　额定功率（kw）：0.24　　 　　额定转速（rpm）：3060 　　最高转速（rpm）：5000 　　额定转矩（N.cm）：75 　　额定电流（A）：8.6 　　额定电压（V）：36 Introduction DC servo motors are normally used as prime movers in computers, numerically controlled machinery, or other applications where starts and stops are made quickly and accurately. Servo motors have lightweight, low-inertia armatures that respond quickly to excitation-voltage changes. In addition, very low armature inductance in these servo motors results in a low electrical time constant (typically 0.05 to 1.5 msec) that further sharpens servo motor response to command signals. 伺服系统（servo system） 伺服系统 是用来控制被控对象的某种状态，使其自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律，通常是闭环控制系统。伺服系统控制的目的就是使伺服系统在可变的外部条件下仍然完成所期望的行为。广义来讲，所期望的行为可分为两种： (1)使系统保持原来的状态； (2)使系统沿着所希望的状态轨迹变化。 若系统被控量是位置，则称为位置伺服系统。位置伺服系统的根本任务就是使系统按照给定的速度和运动轨迹实现准确的跟踪和定位，并在保证系统有足够的能力推动负载按输入指令的规律运动的同时，是输入和输出之间的偏差不超过允许的范围。 机床进给系统就是一种位置伺服系统，为了满足高速高精密加工要求，希望所设计的位置伺服系统具备较高的速度、加速度和跟踪精度，且控制系统鲁棒性(所谓“鲁棒性”,是指控制系统在一定(结构,大小)的参数摄动下,维持某些性能的特性。也可以认为指“稳定性”)要好，以克服加工时切削力的变化、工件质量的变化等因素的影响。 × 控制器 功率放大装置 伺服执行机构 测量与反馈 输入指令 输出 + - 3.6.2 直流电动机的调节特性 电动机在一定的负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系称为电动机的调节特性。 1）负载为常数时的调节特性 图3-16 调节特性 当n=0时 始动电压 图3-17 调节特性曲线组 2）变负载调速特性 图3-18 空气阻转矩与转速的关系 图3-19 可变负载时的调节特性 适用场合：低转速、大转矩。力矩可达数kN·m，空载转速可低到10r/min。 结构特点：力矩电动机一般做成圆盘状，电枢轴向长度和直径之比一般为0.2。 1-定子； 2-转子； 3-电刷； 4-电枢绕组； 5-槽楔兼换向器 (commutator)； 6-铜环 图3-28 直流力矩电动机结构示意图 3.9 直流力矩电动机（DC torque motor） 1. 电枢形状对转矩的影响 2. 电枢形状对空载（no-load）转速的影响 性能特点: (1) 力矩波动(torque ripple)小，低速(low speed)下能稳定运行； (2) 机械特性(Mechanical Characteristic)和调节特性(regulation characteristic)线形度好； (3) 响应迅速，动态特性好。 低惯量直流伺服电动机的主要形式：杯形电枢直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电动机、无槽(slot-less)电枢直流伺服电动机。 1. 杯形电枢直流伺服电动机 图3-30 杯形转子直流伺服电动机 1-电刷；2-换向器；3-空心杯电枢；4-外定子；5-内定子 3.10 低惯量(Low Inertia)直流伺服电动机 永磁极 外铁芯 杯形转子 内铁芯 转轴 空心杯直流电机属于直流: 永磁电机，与普通有刷、无刷直流电机的主要区别是采用无铁芯转子，也叫空心杯型