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第5章 刚体运动学 刚体运动随处可见,观览轮盘是一种具有水平转轴、能在铅垂平面内回转的装置。轮盘和吊箱的运动各有什么样的特点？如何描述？ 1 §5.1 刚体和自由度的概念 一. 刚体 ( rigid body) 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变 二. 自由度 确定物体的位置所需要的独立坐标数 —— 物体的自由度数 s O i = 1 x y z O ( x , y , z ) i = 3 i = 2 x y z O i = 3+2+1= 6 当刚体受到某些限制 ——自由度减少 2 刚体的自由度 o x y z C(x,y,z) 考虑到刚体既有平动又有转动，其独立坐标数由质心坐标，转轴的方位角与刚体绕转轴的转动角度决定。 首先确定质心位置。空间任何一个点需要三个独立坐标来确定位置，因此用三个坐标如C(x,y,z)来决定质心位置。 3 其次刚体的方位由其轴的取向决定，确定空间直线的方位坐标有两个，借用纬度角与经度角来描述，在直角坐标系中，采用用?（竖直方位——“纬度角”） 、? (水平方位——“纬度角”）表示 ，如图所示： o x y z ? ? p ? 最后，刚体绕定轴转动时，需要一个坐标来描述，选定参考方向后，转动位置用? 表示。 总的说来，刚体共有6个自由度，其中3个平动自由度，3个转动自由度。 物体有几个自由度，它的运动定律可归结为几个独立的方程。 4 刚体任何复杂运动可分解为： 平动＋转动 §5.2 刚体的平动 (translation) 5 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 6 刚体的复杂运动——平动和转动的叠加。 刚体的平面平行运动——刚体（质心）的平动与刚体绕过质心的垂直轴的转动的合运动。如无滑动的滚动 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 7 平动????刚体上任一给定直线（或任意二质点间的连线）在 运动中保持平行。 A B 刚体的平动 平动刚体的运动可用质点（质心）的平动描述 如缆车，汽车刮雨器的运动。 刚体平动 质点运动 8 9 平动的特点 (1) 刚体中各质点的运动情况相同 (2) 刚体的平动可归结为质点运动 10 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动。 转动又分定轴转动和非定轴转动。 刚体的平面运动 11 一大型回转类“观览圆盘”如图所示。圆盘的半径R=25 m，供人乘坐的吊箱高度L=2 m。若大圆盘绕水平轴匀速转动，转速为0.1 r/min。 例 解 求 吊箱底部A点的轨迹及A点的速度和加速度的大小。 吊箱平动（选B点代表吊箱） 12 13 定点转动——转轴上只有一点相对参考系静止，转轴位置不断变动。 定轴转动——整个转轴相对参考系静止。 如果刚体上所有的质点都绕同一直线作圆周运动，这种运动称刚体的转动，这条直线称转轴。 陀螺 §5.3 刚体绕定轴转动 (Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis) 14 15 z M I II ? P 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述刚体绕定轴转动的角量 角位矢（角坐标）、角位移、角速度、角加速度。 16 角位矢为矢量。角位矢的大小等于角坐标，其方向由右手螺旋法则确定，或规定正方向（逆时针）后由其值的正负确定。 角坐标——转动平面内刚体上任一点 P 到转轴 O 点的连线与参考线间的夹角?。角坐标为标量。 参考线 17 角位移对无限小转动是矢量： 时是矢量。 角位移方向的确定方法同角位矢（右手螺旋法则）。 角位移对大角度转动还是矢量吗？ 18 解释： 也能从A点到达C点， 从A点到达C点。 如果物体先经过位移 ，再经过位移 即矢量具有交换性， 但对于角位移是否也具有交换性呢？ 矢量具有交换性，例如物体经过位移 和 19 例如：将刚体第一次分别绕 x、y 、z 轴顺时针各转动90o；第二次再分别绕 y、z、x 轴顺时针各转动90o， 初始位置 观察一下末态位置是否相同。如果相同则角位移满足矢量的交换性，角位移是矢量。如果不同，角位移不满足矢量的交换性，角位移不是矢量。注意观察始末两态的刚体位置。 20 初始位置 绕x轴旋转90o 绕y轴旋转90o 第一次 绕z轴旋转90o 末态位置 21 初始位置 绕z轴旋转90o 绕y轴旋转90o 绕x轴旋转90o 第二次 末态位置 22 由此可以看出，当角位移较大时不满足交换性，不是矢量。只有角位移很小时才是矢量。 角速度 角速度为角坐标对时间的一阶导数。 对于刚体定轴