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运动学/点的复合运动分析习题 第五章点 的 复 合 运 动 分 析 习 题 5-2 5-10 5-13 5-16 * * 解：1. 运动分析 动点：A； 动系：固连于导杆BC ； 绝对运动：以O为圆心，OA为半径的圆周运动； 5-2 题 图示曲柄滑杆机构中，滑杆上有圆弧滑道，其半径R=10cm，圆心O1在导杆BC上，曲柄长OA=10cm，以匀角速?=4?rad/s绕O轴转动。当机构在图示位置时，曲柄与水平线交角?=30?，求此时滑杆CB的速度。 相对运动：以O1为圆心，R为半径的圆周运动； 牵连运动：BC杆的平移。 B A C R O1 O ? ? 2. 速度分析 绝对速度：大小为OA?，方向垂直于OA； 相对速度：大小未知，方向垂直于O1A； 牵连速度：大小未知，方向水平向左。 5-2 题(续) 作出速度合成图。因OA=O1A，OAO1构成一等腰三角形，而va和vr分别垂直于OA和O1A ，因此三个速度构成一全等三角形，有 B A C R O1 O ? ? 60? 60? ve va vr 5-10 题 摇杆OC绕O轴往复摆动，通过套在其上的套筒A带动铅直杆AB上下运动。已知l=30cm，当?=30?时，?=2rad/s，?=3rad/s2，转向如图所示。试求机构在图示位置时，杆AB的速度和加速度。 解： 1. 运动分析 动点：A； 动系：固连于摇杆OC ； 绝对运动：铅垂直线运动； 相对运动：相对摇杆OC的直线运动； 牵连运动：动系随摇杆OC绕O轴的定轴转动。 C l ? A ? B ? O 5-10 题(续1) 2. 速度分析 绝对速度va ：大小未知，方向垂直向上 ； 相对速度vr ：大小未知，方向沿OC指向C； 牵连速度ve ：大小 ve=OA?，方向垂直于OA。 由速度平行四边形可求得： C l ? A ? B ? O va vr ve ? 5-10 题(续2) 3. 加速度分析 绝对加速度aa ：大小未知，方向假定垂直向上 ； 相对加速度ar ：大小未知，方向假定沿AC指向C； 牵连加速度ae ：切向分量a?e=OA?，方向垂直于OA；法向分量大小ane=OA?2，方向沿AO指向O。 科氏加速度：大小 aC=2?vr，方向如图所示 。 C l ? A ? B ? O ar aC a?e ane aa 5-10 题(续3) 将加速度合成定理aa=ar+a?e+ane+aC 向aC方向投影，得到： C l ? A ? B ? O ar aC a?e ane aa ? 5-13 题 图示为偏心?凸轮顶板机构，凸轮以等角速? 绕点O转动，其半径为R，偏心距OC=e，图示瞬时?=30?，试求顶板的速度和加速度。 解法1： 1. 运动分析 动点：C； 动系：固连于顶板AB ； 绝对运动：以O点为圆心，e为半径的圆周运动； 相对运动：水平直线运动； 牵连运动：动系随顶板的铅垂直线平移。 顶板A B A O C R ? ? 5-13 题(续1) 2. 速度分析 绝对速度va ：大小va=e?，方向垂直于OC ； 相对速度vr ：大小未知，方向水平向左； 牵连速度ve ：大小未知，方向铅垂向上。 由速度平行四边形可求得： 顶板A B A O C R ? ? vr va ve ? 5-13 题(续2) 3. 加速度分析 绝对加速度aa ：大小 aa=ana=e?2，方向沿CO指向O； 相对加速度ar ：大小未知，方向水平向左； 牵连加速度ae ：大小未知，方向铅垂向下。 由加速度合成图可求得： 顶板A B A O C R ? ? aa ar ? ae 5-13 题(续3) 解法2：1. 运动分析 凸轮的运动可看成半径为r的圆轮绕C点转动，而C点的速度和加速度已知。 动点：D(顶板上与凸轮接触点)； 动系：原点固连于凸轮C点 ； 绝对运动：铅垂直线运动； 相对运动：水平直线运动； 牵连运动：曲线平移。 2. 速度分析 绝对速度va ：大小未知，方向铅垂向上 ； 相对速度vr ：大小未知，方向水平向右； 牵连速度ve：大小ve=e?，方向垂直于CO。 ? ve vr va 顶板A B A O C R ? ? D x y 5-13 题(续4) 由速度平行四边形可求得： 顶板A B A O C R ? ? D x y va ? ve vr 5-13 题(续5) 3. 加速度分析 绝对加速度aa ：大小未知，方向假设铅垂向上； 相对加速度ar ：大小未知，方向假设水平向右； 牵连加速度ae ：大小ae=ane=e?2，方向沿CO指向O。 将