长沙理工大学理论力学A课件第12章课件.pptVIP

第十二章 达朗贝尔原理 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 12-1-1 惯性力与质点的达朗贝尔原理 12-1-2 质点系的达朗贝尔原理 2.定轴转动: 3.平面运动 1.动静法数学上与动量定理与动量矩定理微分式等价，且应用更为方便。 1.图示T字形均质杆在水平面内绕定轴O转动， 已知 、 ， ，质量均为m。试求图示瞬时: O处约束力及主动力偶矩M 。 1、静约束力 3.均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及支座A的约束力。 1.选杆AB为研究对象 2.作受力分析图， 选A点为简化中心： 12-3-2 典型问题 3.列平衡方程 联立求解得： 12-3-2 典型问题 [思考] 如何求杆AB水平时的角速度、角加速度 及支座A的约束力？ 用动量矩定理+质心运动定理再求解此题： 选AB为研究对象， 作受力分析和运动分析 由 得： 由质心运动定理： 其中： 解得： 12-3-2 典型问题 初瞬时， 可直接加惯性力求解 题型特点: 绳断瞬时, 求A端约束力 类似问题 拆去支座A 求B端约束力 初瞬时问题 12-3-2 典型问题 4.均质圆柱体重为G，半径为R，无滑动地沿倾斜平板由静止自O点开始纯滚动。平板对水平线的倾角为j ，试求OA=S时平板在O点的约束反力。板的重力略去不计。 (1).用动能定理求轮心C的加速度。 G 12-3-2 典型问题 初始位置：T1=0； 任意位置： 所有力的功： 由动能定理 得 对 t 求导数，则： (2) 用达朗伯原理求约束反力 取系统为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MIC，作出受力分析图。 G 12-3-2 典型问题 列平衡方程： 解得： G 12-3-2 典型问题 12-3-2 典型问题 题型特点: 非稳态问题，运动中受力与加速度变化。可先由 动能定理求出速度和加速度，再加惯性力求解。 12-3-2 典型问题 2.均质折杆质量为2m，初始静止。求转过900时 杆的角加速度以及O处的约束力。 作业：P100 4,5,6 思考：P102 12,13 12-3-2 典型问题 3. 在图示机构中，沿斜面向上作纯滚动的圆柱体和鼓轮O均为均质物体，各重为G和Q，半径均为R，绳子不可伸长，其质量不计，斜面倾角j，如在鼓轮上作用一常力偶矩M， 试求：(1)鼓轮的角加速度？ (2)绳子的拉力？ (3)轴承O处的约束力？ (4)圆柱体与斜面间的摩擦力（不计滚动摩擦）？ 12-3-2 典型问题 方法1 用达朗伯原理求解 列平衡方程： 1、取轮O为研究对象，虚加惯性力偶 4个 12-3-2 典型问题 取轮A为研究对象，虚加惯性力 和惯性力偶MIC如图示。 2、 12-3-2 典型问题 列平衡方程： C 运动学关系： 4个 将MIA，FIA，MIA及运动学关系代入到(1)和(4)式并联立求解得： 代入(2)、(3)、(5)式，得： 方法2 用动力学普遍定理求解 (1) 用动能定理求鼓轮角加速度。 取系统为研究对象 两边对t求导数： 12-3-2 典型问题 解得： (2) 用动量矩定理求绳子拉力 (定轴转动微分方程) 取轮O为研究对象，由动量矩定理得 (3) 用质心运动定理求解轴承O处支反力 取轮O为研究对象，根据质心运动定理： 12-3-2 典型问题 (4) 用刚体平面运动微分方程求摩擦力 取圆柱体A为研究对象， 根据刚体平面运动微分方程 方法3：用动能定理求鼓轮的角加速度 用达朗伯原理求约束反力（绳子拉力 、轴承O处反 力 和 及摩擦力 ）。 12-3-2 典型问题 C 4.图(a)所示均质轮与均质杆铰结于轮心C。已知R, l=2R，质量均为m，由静止铅垂位置倒落，试求?＝90°时,铰O处约束力。 12-3-2 典型问题 * * 用静力学的