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第五章 轨迹生成Trajectory Generation 第一节 概 述 Introduction 第二节 关节空间的轨迹规划 Trajectory Planning in joint space 第三节 直角空间的轨迹规划 Trajectory Planning in Cartesian space 5.1 概 述 机器人的任务：与一般数控机床比较： 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 机器人的任务： 基本问题: 移动手部从起始位姿{TA}到达目标位姿{TC}。还可能经过某些点{TB}。 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 轨迹生成涉及轨迹的规划、表示及计算。 轨迹(Trajectory)：轨迹可分为： 1、空间位置轨迹：如：直线、圆弧等 直线（无障碍时）最短。 2、时空运动轨迹：要求运动平稳。 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 轨迹规划(Trajectory Planing)任务： 根据机器人的作业要求，构造出末端执行器或各关节运动的合理、优化的时间历程。 即如何确定经过起始点、目标点及中间点的轨迹上的其他点及运动参数。 为了机器人的运动平稳，需要对运动速度、加速度进行合理安排。对轨迹的要求：光顺（Smooth）,拥有连续的一阶、二阶导数，计算量小。 可用于轨迹规划的时间函数很多，常用的有：线性函数、多项式及组合。 5.1.1 轨迹规划的任务和要求 轨迹规划的实现：自动的、交互的 1、 编程，像数控编程那样。 2、关键点的示教(在工作空间进行，获得关节空间值)等。 3、机器人控制系统内部设定，像数控系统中的加、减速。 轨迹的描述要求： 使用者简单描述，机器人补充细节。 路径点(Path point)： 包括： 起始点、目标点、一系列中间点。 5.1.2 在两类空间的轨迹规划 关节空间的轨迹规划： 确定各关节的位置、速度和加速度随时间变化的规律，多用于点位作业。 5.1.2 在两类空间的轨迹规划 在工作空间中的轨迹规划 以末端执行器在直角坐标系中的位姿、速度和加速度描述其空间运动，以此规划机器人运动的称为在直角坐标空间中规划，多用于连续作业方式。 5.2 在关节空间的轨迹规划 关节变量值的获取（有限个关键点）： 1、通过逆运动学方程。 2、通过示教。 目标：根据一系列给定的关节离散值拟合一个光滑的时间函数，光滑通过所有离散点；它描述了该关节的轨迹。 其他约束要求：速度和加速度要求，各关节的同步运行要求。 关节空间轨迹规划常用多项式和带抛物线过度的线性函数作为拟合函数。 5.2.1 以三次多项式规划 关节空间的轨迹规划可分为起终型和通过中间点型两大类。 考虑机器人的某个关节，在开始运动时刻 t0=0时的关节值为θ0，在tf 时刻运动到目标值θf ，又设在运动开始和到达目标时的速度均为0（起终型规划），我们可以唯一地确定一个描述该关节运动轨迹的三次多项式函数： 5.2.1 以三次多项式规划 下面根据约束条件，确定三次多项式函数的系数。 对式(5.1)求一阶导数，得到该轨迹上的关节速度： 5.2.1 以三次多项式规划 解得： 5.2.1 以三次多项式规划 该轨迹上，关节速度和加速度分别为： 5.2.1 以三次多项式规划 相应的图像： 5.2.1 三次多项式规划 三次多项式规划的特点： 1、位置曲线为三次曲线，速度为抛物线，加速度为直线。 2、能够保证关节位置和速度的平滑过渡，但在两端加速度不平稳、连续。 5.2.1 三次多项式规划 多段连接的情况： 为保证角度和角速度的连续，每段（下标1）结束时的关节位置和速度就是下一段（下标2）的起始条件，即。 5.2.1 三次多项式规划 例5.1 设机器人执行一次作业任务时，某关节历时3秒从起始位置θ0＝9o运动到终了位置θf＝60o，该关节在起、终点的关节速度均为0，试用三次多项式规划其运动。 解：已知条件：θ0＝9o、 θf＝60o、 tf＝3s，代入公式(5.5)得： 5.2.1 三次多项式规划 该关节位置、速度和加速度随时间变化的曲线： 5.2.2 五次多项式规划 设给定关节在运动起点和终点的位置、速度和加速度六个参数，即已知： 5.2.2 五次多项式规划 将已知式(5.6)代入式(5.7)和(5.8)，可得到系数： 5.2.2 五次多项式规划 五次多项式规划的特点： 1、位置曲线为五次曲线，速度为四次