旋转编码器工作方式图解..doc

旋转编码器 旋转编码器是由光栅盘（又叫分度码盘）和光电检测装置（又叫接收器）组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光栅盘与电机同轴，电机旋转时，光栅盘与电机同速旋转，发光二极管垂直照射光栅盘，把光栅盘图像投射到由光敏元件构成的光电检测装置（接收器）上，光栅盘转动所产生的光变化经转换后以相应的脉冲信号的变化输出。 编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料等。玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳定性好，精度高。金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制，其热稳定性也比玻璃的差一个数量级。塑料码盘成本低廉，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。　 编码器以信号原理来分，有增量式编码器（SPC）和绝对式编码器（APC），顾名思义，绝对式编码器可以记录编码器在一个绝对坐标系上的位置，而增量式编码器可以输出编码器从预定义的起始位置发生的增量变化增量式编码器需要使用额外的电子设备（通常是PLC、计数器或变频器）以进行脉冲计数，并将脉冲数据转换为速度或运动数据，而绝对式编码器可产生能够识别绝对位置的数字信号。综上所述，增量式编码器通常更适用于低性能的简单应用，而绝对式编码器则是更为复杂的关键应用的最佳选择--这些应用具有更高的速度和位置控制要求。输出类型取决于具体应用。 图中A、B两点的间距为S2，分别对应两个光敏接收管，角度码盘的光栅间距分别为S0和S1。 当角度码盘匀速转动时，可知输出波形图中的S0：S1：S2比值与实际图的S0：S1：S2比值相同，同理，当角度码盘变速转动时，输出波形图中的S0：S1：S2比值与实际图的S0：S1：S2比值仍相同。 通过输出波形图可知每个运动周期的时序为： 我们把当前的A、B输出值保存起来，与下一个到来的A、B输出值做比较，就可以得出角度码盘转动的方向， 如果光栅格S0等于S1时，也就是S0和S1弧度夹角相同，且S2等于S0的1/2，那么可得到此次角度码盘运动位移角度为S0弧度夹角的1/2，再除以所用的时间，就得到此次角度码盘运动的角速度。 S0等于S1时，且S2等于S0的1/2时，1/4个运动周期就可以得到运动方向位和位移角度，如果S0不等于S1，S2不等于S0的1/2，那么要1个运动周期才可以得到运动方向位和位移角度了。 我们常用的鼠标的滚轮也是这个原理。 实际使用的增量式编码器输出三组方波脉冲A、B和Z（有的叫C相）相。A、B两组脉冲相位差90o，可以判断出旋转方向和旋转速度。而Z相脉冲又叫做零位脉冲（有时也叫索引脉冲），为每转一周输出一个脉冲，Z相脉冲代表零位参考位通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位编码器以每旋转360度提供多少通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或称多少线，一般在每转5~10000线信号 用TTL 与 HTL 信号的增量编码器输出信号如下图所示： 罗克韦尔的MPL系列伺服电机编码器输出采用的是德国Sick STEGMANN的Hiperface协议，例如：AB MPL-B640F-MJ24AA伺服电机的编码器是Sick的SRM50-HFA0-K01增量式编码器，信号输出采用正弦波形式（SIN+/SIN-、COS+/COS-），而Z相变为Hiper数据通道（DATA+/DATA-） 编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。? 单相联接，用于单方向计数，单方向测速。? A、B两相联接，用于计数和测速、判断正反向。 A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。 　　　　 增量式编码器的优点是构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。其缺点是大角度有累积误差，并且无法输出轴的绝对位置信息，比如断电后发生了人为转动，再上电后就无法得到它的绝对位置信息，因为它不会跟踪任何由编码器输出的增量变化必须返回初始位置 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。其分辨率是由二进制的位数来决定的，也就是说精度取决于位数（n-1）。 与增量式编码器不同，绝对式编码器不会输出脉冲，而是输出数字信号以指示编码器位置，并位置作为绝对坐标系中的静态参照点重新启动后系统可立即恢复运动，无需返回初始位置。 1