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* * * * * * 第11章 达朗伯原理(动静法) ※ 引 言 ※ 达朗伯原理 ※ 惯性力 ※ 刚体惯性力系的简化 ※ 结论与讨论 ※ 动绕定轴转动刚体的轴承动反力 引 言 ? 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运 动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动 力学问题 —— 达朗伯原理（动静法）。 ? 达朗伯原理为解决非自由质点系的动力学问 题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方 法。 ? 达朗伯原理一方面广泛应用于刚体动力学求 解动约束反力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求 解动应力。 工程实际问题 §11.1 惯性力 O r v m O m mg FT an 是小球给绳子的反力，即是惯性力 m 力FT就是通常所说的向心力。小球将给绳子以反作用力 ,反作用力 就是小球的惯性力，通常所说的离心力。 质点惯性力的大小等于质点与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，它不作用于质点本身而作用于施力物体上。 s Fg FN F ma x z y O m A FN —— 约束力； F —— 主动力； §11.2 达朗伯原理(动静法) 根据牛顿定律 ma ＝ F + FN F + FN － ma ＝0 Fg ＝－ ma F + FN ＋ Fg ＝0 Fg—— 质点的惯性力。 非自由质点的达朗伯原理 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。 一. 质点达朗伯原理 Fg ＝－ ma F + FN ＋ Fg＝0 应用达朗伯原理求解非自由质点动约束力的方法 达朗伯原理(动静法) 1、分析质点所受的主动力和约束力； 2、分析质点的运动，确定加速度； 3、在质点上施加与加速度方向相反的惯性力。 非自由质点达朗贝尔原理的投影形式 飞球调速器的主轴O1y1以匀角速度ω转动。试求调速器两臂的张角α。设重锤C的质量为m1，飞球A，B的质量各为m2，各杆长均为l，杆重可以忽略不计。 例 题 1 方向如图示。应用质点达朗伯原理，列出两投影方程： 当调速器稳定运转时，惯性力（即离心力）F*垂直并通过主轴，其大小为 解： 如把重锤C简化为一质点，它在杆AC，BC的拉力和重力作用下平衡，由此容易求出 以F1值代入前两式，可解出 由此式可知，调速器两臂的张角α与主轴转动角速度ω有关。利用这个结果可以选择m1 ，m2 ，l等参数，使在某一转速ω下，角α为某一值，从而可以求得重锤C的相应位置，带动调节装置进行调速。 O l θ 如图所示一圆锥摆。质量m = 0.1 kg的小球系于长l = 0.3 m 的绳上，绳的一端系在固定点O，并与铅直线成θ =60o 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力F的大小。 例 题 2 取上式在自然轴上的投影式，有： 解： O l θ n t b mg F F* 以小球为研究的质点。质点作匀速圆周运动，只有法向加速度，在质点上除作用有重力mg和绳拉力F外，再加上法向惯性力F*，如图所示。 根据达朗伯原理，这三力在形式上组成平衡力系，即 解得： 二. 质点系的达朗伯原理 a2 a1 ai F1 F2 Fi FN1 FN2 FNi Fg1 Fg2 Fgi m1 mi m2 质点系的主动力系 质点系的约束力系 质点系的惯性力系 对质点系应用达朗伯原理，得到 例 题 3 已知：AB杆的质量为m ，长为l，绕AC轴的角速度为?。 求：BC 绳的张力及A处的约束反力。 A C B ? A B ? x FAx FT mg 解： 取AB杆为研究对象 dFg Fg 分析AB杆的运动，计算惯性力 FAy A C B ? A B ? x FAx FT mg dFg Fg FAy O x y Fgi ? d? FT FT ? O R 例 题 4 均质薄圆环，圆心固定。已知：m ，R， ?。 求：轮缘横截面的张力。 解： 取上半部分轮缘为研究对象 刚体惯性力系特点 ? 刚体惯性力的分布与刚体的质量分布以及 刚体上各点的绝对加速度有关。 Fgi＝－miai ? 对于平面问题(或者可以简化为平面问题)， 刚体的惯性力为面积力，组成平面力系。 ? 对于一般问题，刚体的惯性力为体积力， 组成空间任意力系。 §11.3 刚体惯性力系的简化 ? 惯性力系的主矢 惯性力系的主矢等于刚体的质量与刚体质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。这一简化结果与运动形式无关。 ? 惯性力系的