西电智能系统平台实验.docVIP

班级：021051 学号 姓名：戴 涛 实验 5-6 AS-UII机器人实验 一、实验目的 了解AS-UII的内部结构以及系统结构，熟练的操作机器人；能够完整的组装一个AS-EIM工程创新模块中级套件；掌握能力风暴编程，深刻理解流程图编程方法。 二、原理简介 AS-UII是面向教育的新一代智能移动机器人。AS-UII有一个功能比较强大的微处理系统和传感器系统，而且它还能扩展听觉、视觉和触觉，成为真正意义上的智能机器人。AS-UII是专门为大学进行课程教学、工程训练、机器人竞赛、科技创新以及研究服务开发的新型移动智能机器人。 图形化交互式C语言简介 图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴机器人系列产品的软件开发系统，具有基于流程图的编程语言和交互式C语言，为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台。 该系统不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC代码编写更复杂高级的机器人程序。有了流程图和JC语言两种编程方法，VJC能够在编写机器人程序中发挥最大的创造力。 VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明，可以很方便地用图形模块搭建程序流程图，搭建流程图的同时，动态生成无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，JC程序就已经编写完成。可以立即下载程序到机器人中运行，还可以在JC代码编辑环境中对程序进行编辑，注释和修改等。流程图用图框表示各种操作，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚地显示出各个框图之间的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。图形化编程用常规的计算机语言编程，需要输入繁杂的程序代码，并且编写的程序还要符合特定的“语法”。而图形化编程不需要记忆计算机语言的语法，也不需要输入程序代码，只要按照“先做什么，后做什么”的初步设想，就可以编出程序。图形化交互式C语言（VJC）正是按这个思想设计的，使用VJC软件，同学们不用关心语言实现的细节，且能避免语法错误，有利与集中精力寻求解决问题的方法。VJC的图形化编程采用的是流程图模型，它由图形模块及带有箭头的方向线组成。 常用的模块有五类：执行器模块（蓝色矩阵）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块（紫色菱形），控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复合条件判断以及循环嵌套等。）每一种类型的模块都可以完成一定的功能，只要按逻辑连接这些模块就可以编出程序。一般的程序乃至复杂的程序都能够用流程图编写。 VJC6.0界面介绍 JC代码编辑界面打开VJC6.0，选择“JC代码程序”，就进入JC代码编辑界面。它由这样几个部分组成的：菜单栏、工具栏、状态栏、JC代码编辑窗口、较好信息窗口。 流程图编辑界面：选择“流程图程序”，就进入流程图编程界面。它由这样几个部分组成的：菜单栏、工具栏、模块库、垃圾箱、流程图生成区、JC代码显示区（必须单击“JC代码”按钮才能显示）。 交互信息窗口可以显示：编译结果、机器人程序中的全局变量、函数名列表、机器人正在运行的进程表、交互式语句的执行结果。 JC程序下载后，可以在交互信息窗口中看到编译的结果。如果下载的JC程序有语法错误。用鼠标双击编译结果中的错误，光标会自动跳转到出错的JC语句所在行。 流程图编程 模块是编程的基本单元，其操作也是经常要用到的。VJC的图形模块分以下几类：执行器模块、传感器模块、控制模块、程序模块库、多功能扩展卡模块（多功能扩展卡模块只适用于AS-M、AS-MII、AS-UII）、伺服电机驱动模块（伺服电机驱动模块适用于AS-M、AS-MII、AS-UII）以及通讯模块（通讯模块只适用于AS-UII）。不同型号的机器人的模块库略有不同，下面对图形模块库分类介绍其使用方法。 流程图编程详尽描述如下：进入VJC1.6开发版的流程图编辑界面，编写此程序的步骤如下： 用鼠标点击左边“控制模块库”，从中选择“多次循环”。将此图标拖到流程图生成区，与主程序相连。鼠标右键“多次循环”图标，就会出现相应的对话框，将循环次数改为4次。 从“执行器模块库”中，选择“直行”模块，连接在流程图中，在“直行”模块上右击鼠标，就会出现一个参数设置框。根据要求选择合适的速度和时间，这时机器人就可以完成走直线的任务。 再选择“转向”模块，连接在流程图中，鼠标右击“转向”模块，出现设置参数的对话框，在“速度”和“时间”状态栏内，填写适当的值，使机器人右转90度。 最后从程序模块中，把“结束”模块添加上去，放在循环体外，就完成了一个走四边形的机器人程序编写。程序编写完毕，接下来就要把编号的程序下载到机器人里运行、调试了。首先把机器人和计算机用串口连接线连接