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第1章 绪论 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 THE END Modern Control Engineering Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第1章 绪论：现代控制工程的发展 1769年瓦特（J.Watt）发明蒸汽机，提供动力；1788年发明离心调速器，解决调速问题，加速了第一次工业革命的步伐。 随之而来的问题：调速器的不稳定问题。 瓦特 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1868年英国的麦克斯韦尔(J. C. Maxwell)发表“论调速器”论文，被公认为自动控制理论的开端。 20世纪50年代以前的控制理论一般称为经典控制理论，主要包括以微分方程、拉普拉斯变换为主要数学工具的时域法、频率法、根轨迹法等。 麦克斯韦尔（J.C.Maxwell） Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第1章 绪论：现代控制工程的发展 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而出现了复杂多输入多输出系统、非线性系统和时变系统需要解决，这就需要寻找新的控制理论和方法。 科学技术的发展不仅需要迅速地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展提供了两个重要的条件—现代数学和数字计算机。 现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第1章 绪论：现代控制工程的发展 1956年，苏联庞特里亚提出了极大值原理，解决了发射人造卫星的火箭控制问题，揭开了最优控制理论的序幕。 同年，美国贝尔曼提出了动态规划方法，便于用数字计算机实现最优控制。 贝尔曼 庞特里亚金 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1958年，美国惠特克等研制出第一个模型参考适应控制系统。卡尔曼提出递推估计的自动优化控制原理，解决了随机噪声干扰下的系统状态的估计问题，奠定了自校正控制器的基础。 1959年，罗马尼亚波波夫提出超稳定性理论。 第1章 绪论：现代控制工程的发展 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1960年，卡尔曼引入状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、最佳调节器和卡尔曼滤波等重要概念，奠定了现代控制理论的基础。 1963年，中外学者提出极点配置基本定理。 第1章 绪论：现代控制工程的发展 卡尔曼 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1970年，英国UMIST的罗森布罗克(H. H. Rosenbrock)提出多变量频域法，将经典控制理论中的频域方法推广到多变量系统，架起了现代控制理论与经典控制理论的桥梁。 控制理论是基于数学模型分析与设计系统，所以，如何得到系统的数学模型成为控制理论应用的瓶颈问题。1967年，瑞典阿斯特勒姆（K. J. Ast