（金）（精）第4章 多自由度系统振动(a)－－新.pptVIP

只考虑动态 令 m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 只使m1产生单位加速度，m2和m3加速度为零. 所需施加的力： 所需施加的力： m1产生单位加速度的瞬时，m2和m3尚没有反应. 质量矩阵： 同理 m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令 同理 m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令 令 令 有： 令 有： 令 有： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 质量矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动微分方程： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 外力列阵 矩阵形式： 例： 求： 以微小转角 为坐标，写出微摆动的运动学方程. 每杆质量 m 杆长度 l 水平弹簧刚度 k 弹簧距离固定端 a k a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 双刚体杆 解： 令： 则需要在两杆上施加力矩 分别对两杆 O1、O2 求矩： 令： 则需要在两杆上施加力矩 分别对两杆 O1、O2 求矩： a O1 O2 a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵： a O1 O2 a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令： 则需要在两杆上施加力矩 令： 则需要在两杆上施加力矩 质量矩阵： a O1 O2 k a O1 O2 k 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动学方程： k a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 小结： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵 K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 质量矩阵 M 中的元素 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位加速度而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 又分别称为质量影响系数和刚度影响系数。根据它们的物理意义可以直接写出矩阵 M 和 K，从而建立作用力方程，这种方法称为影响系数方法。 刚度矩阵和质量矩阵 第j个坐标产生单位位移 刚度矩阵第j列 系统刚度矩阵 j=1~n 确定 第j个坐标单位加速度 质量矩阵第j列 系统质量矩阵 j=1~n 确定 随堂测试： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 两个均匀刚性杆如图所示，具有相同长度但不同质量，使用影响系数法求系统运动方程。 杆1、杆2绕其固定点的惯性矩分别为： 提示： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： 使用影响系数法计算系统刚度阵 （1） 如图（1）所示，令 ， ，对杆1和杆2分别需要施加弯矩 ， 分别为： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： （2） 如图（2）所示，令 ， ，对杆1和杆2分别需要施加弯矩 ， 分别为： 质量矩阵： 刚度矩阵： 运动微分方程： 振动力学 多自由度系统振动 第四章 1 k c m 建模方法1： 将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑弹性和阻尼。 要求：对轿车的上下振动进行动力学建模。 例子：轿车行驶在路面上会产生上下振动。 缺点：模型粗糙，没有考虑人与车、车与车轮之间的相互影响。 优点：模型简单； 分析：人与车、车与车轮、车轮与地面之间的运动存在耦合。 多自由度系统振动 k2 c2 m车 m人 k1 c1 建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼。 优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合； 缺点：没有考虑车与车轮之间的相互影响。 多自由度系统振动 m人 k1 c1 k2 c2 m k3 c3 k2 c2 k3 c3 m车 m轮 m轮 建模方法3： 车、人、车轮的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼。 优点：分别考虑了人与车、车与车轮之间的相互耦合，模型较为精确. 问题：如何描述各个质量之间的相互耦合效应？ 多自由度系统振动 教学内容 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的自由振动 频率方程的零根和重根情形 多自由度系统的受迫振动 有阻尼的多自