实验五控制系统的频域法校正设计..docVIP

实验五 控制系统的频域法校正设计 姓名： 学号： 实验题目 题1.设有一单位反馈系统的开环传函为，试用频率特性法设计一个超前校正装置，以满足下列性能指标：kv≥8，相位裕量为50°。 题2.设有一单位反馈系统的开环传函为，试用频率特性法设计一个滞后控制器，使得kv≥4，相位裕量为50°。 实验目的 利用控制系统设计的频域法设计控制器，以改变原系统的频域特性图，使之达到预定的性能指标要求。掌握串联超前校正和串联滞后校正两种设计方法。 实验过程与结果 题1： 设超前控制器传函为，根据稳态误差要求确定开环增益K。 ，解出K=50，令 绘制原系统G1的bode图： num=[4];den=[1 0.5 0];g1=tf(num,den);margin(g1) 由图得出原系统的相位裕量r=14.2°，不满足要求。结果如图1： 图1 原控制系统G1的bode图 求所需超前角fai：fai=50°-14.2°+5°=40.8° 计算a: fai=40.8*pi/180;a=(1+sin(fai))/(1-sin(fai)) 得出a = 4.7707 求: a=4.7707;10*log10(a)=6.7858 在0db线下10lga=6.7858处作水平线，与原系统G1的bode图幅频特性曲线的交点对应的w值即为，由图知=2.93，结果如图2： 图2 作图解 求T： wm=2.93;T=1/(wm*sqrt(a)) 运行得到T=0.1563，因此超前控制器为 校验性能指标： num=[4];den=[1 0.5 0];g1=tf(num,den); nc=[0.744 1];dc=[0.156 1];gc=tf(nc,dc);g=g1*gc; bode(g1);hold on;bode(gc);hold on;bode(g);legend(g1,gc,g) 原系统g1的bode图，超前控制器gc的bode图，校正后系统g的bode图如图3： 图3 校验校正后系统性能指标 由图知相位裕量为50.5°，满足要求。 题2： 1、设滞后控制器传函为，根据稳态误差要求确定开环增益K。 ，解出K=25，令 2、绘制原系统G1的bode图： num=[2];den=[1 0.5 0];g1=tf(num,den);margin(g1) 由图得出原系统的相位裕量r=20°，不满足要求。结果如图4： 图4 原控制系统G1的bode图 求校正后系统在剪切频率wm处的相角fai：fai=-180°+50°+12°=-118° 求校正后剪切频率wm: [m,p,w]=bode(g1);wm=spline(p,w,-118) 运行得wm =0.2659 求参数T： w1=1/5*wm;T=1/w1 运行得T=18.8073 由原系统在wm处的幅值为20lga,求出a: m_db=20*log10(m);m_wm=spline(w,m_db,wm);a=10^(m_wm/20) 运行得a=13.2845,因此滞后控制器为 校验性能指标是否达到要求： num=[2];den=[1 0.5 0];g1=tf(num,den); nc=[18.8 1];dc=[250 1];gc=tf(nc,dc);g=g1*gc; bode(g1);hold on;bode(gc);hold on;bode(g);legend(g1,gc,g) 原系统g1的bode图，超前控制器gc的bode图，校正后系统g的bode图如图5： 图5 校验校正后系统性能指标 由图知相位裕量为51.3°，满足要求。 实验心得 此次实验为利用频域法进行系统超前校正和滞后校正。做的过程中需要分别设计一个超前控制器和一个滞后控制器，以改变原系统的频域特性图，使之达到预定的性能指标要求。通过这个实验，我掌握了串联超前校正和串联滞后校正两种设计方法，经过一系列的步骤得出了两个控制器的传函，经过校验，校正后系统的性能指标满足题目要求。实验中需要注意的是计算正弦值时需要将角度换算为弧度。在设计超前控制器时，利用编程法求校正后剪切频率时遇到了困难，后改用图解法得出了正确的结果。