实验四十八控制系统的动态校正V2.1版..docVIP

实验四十八 控制系统的动态校正 一、实验目的 (1)要求学生根据书上习题的要求，自行设计一校正装置，并用本实验挂件构成的模拟系统进行实验和实际调试、使学生能认识到校正装置在系统中的重要性。 (2)掌握工程中常用的二阶系统和三阶系统的工程设计方法。 二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 2 DJK15控制理论实验 或DJK16控制理论实验 3 慢扫描示波器 4 万用表 三、实验线路及原理 当系统的开环增益满足其稳态性能的要求后，它的动态性能一般都不理想，甚至会发生不稳定。为此需在系统中串接一校正装置，既使系统的开环增益不变，又使系统的动态性能满足要求。 常用的设计方法有根轨迹法、频率法和工程设计法。本实验的要求之一是用工程设计法对系统进行校正。 (1)二阶系统 图8-21为 二阶系统的标准形式，它的开环传递函数为： （1） 图8-21 二阶系统的标准形式 图8-22为二阶系统的原理框图 图8-22二阶系统的原理框图 图8-23 二阶系统的模拟电路图 其开环传递函数为: （2） 式中，比较式（1）和式（2）得 （3） （4） 如要求，则， 当时，二阶系统标准形式的闭环传递函数为: ，把代入上式得 （5） 式（5）就是二阶系统的最优闭环传递函数。理论证明，只要二阶系统的闭环传递函数如式（5）所示的形式，则该系统的阻尼比?= =0.707，对阶跃响应的超调量σp只有4.3?，调整时间ts为8Ts（?=±0.05），相位裕量?=63?。 (2)三阶系统 图8-24为三阶控制系统的模拟电路图，图8-25为其方框图。 图8-24 三阶系统的模拟电路图 图8-25三阶系统的方框图 其中Ti = R1C1， ? =R2C1，Ks=R4/R3，Ts=R4C2，Tsi=R5C3 由图8-25求得该系统的开环与闭环传递函数分别为: （6） （7） 其中。由理论证明，当， 时， 三阶系统具有下列理想的性能指标： 超调量σp=43?，调整时间ts=18Ts， 相位裕量?=36.8?。此时， 式（7）可以改写为: （8） 显然，上式的性能指标比二阶系统要差，这主要是由三阶系统闭环传 递函数的分子多项式引起的，为此，需在系统的输入端串接一个给定的滤波器，它的传递函数为: （9） 于是系统的闭环传递函数变为: （10） 在阶跃信号作用下，上述三阶系统具有下列的性能指标： 超调量σp = 8? 上升时间tr = 7.6Ts 调整时间ts = 16.4Ts 加入输入滤波器后系统的方框图为图8-26所示，图8-27为给定滤波器的模拟电路图其中，R7/R6=1，R7C4=4TS。 图8-26 三阶系统的方框图 图8-27 给定滤波器的模拟电路图 四、思考题 (1)二阶系统与三阶系统的工程设计依据是什么？ (2)在三阶工程设计中，为什么要在系统的输入端串接一滤波器？ (3)按二阶系统和三阶系统的工程设计，系统对阶跃输入的稳态误差为什么都为零？但对斜坡信号输入，为什么二阶系统有稳态误差，而三阶系统的稳态误差为零？ 五、实验方法 (1)按二阶系统的工程设计方法，设计下列系统的校正装置。 ①对象由两个大惯性环节组成，如图8-28所示。 图8-28 ②对象有三个惯性环节组成，