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具有冗余自由度的机械手臂的构型优化 作者 贾腾 赵宪良 崔金超 安少杰 李朝阳 赵士欣 摘 要: 利用 Pro /E软件建立了机械手臂的三维模型, 并通过插件 MECHAN IS M /Pro对模型进行刚体定义, 把模型导入ADAMS进行后续的约束和驱动添加, 从而获得机械手臂的虚拟样机。然后对机械手臂的虚拟样机的工作域进行求解分析,并通过运动仿真模拟了机械手臂关节在实际作业过程中的驱动情况, 得出其运动曲线, 并分析和验证了所建立的机械手臂的运动方程的正确性。 关键词：Pro/E; 运动学分析；机械手；ADAMS;优化； 0???引言 冗余自由度机械臂具有灵活性高、避障能力强、以及抗故障风险等优点，可以在保证末端操作器位姿不变的前提下实现避奇异、避障、避关节极限、关节力矩优化及抑制振动等运动学和动力学层面的优化。随着计算机技术和加工制造业的飞速发展, 机器人技术的发展速度越来越快, 其智能化程度越来越高, 已经应用并扩展到经济发展的诸多领域, 成为现代生产和高科技研究中的一个不可或缺的组成部分。目前, 随着机器人技术研究领域的不断发展, 机器人计算机仿真系统作为机器人设计和研究的灵活方便的工具, 发挥着重要的作用。机器人计算机仿真系统在机器人技术研究的许多方面都有应用。ADAMS软件具有十分强大的运动学和动力学分析功能, 但由于ADAMS的建模能力相对薄弱, 前处理模块中的几何建模功能不强, 无法完成复杂模型的建模, 因此降低了结构分析结果的可信度。作者利用基于特征的参数化设计软件 Pro/E建立五自由度的机械手臂结构并赋予与实际相应的各种属性, 然后利用M echanism /Pro模块将虚拟样机模型导入到 ADAMS环境下, 进行运动学仿真分析, 并根据 D-H 方法对其进行数学模型的建立, 进行正向运动学和逆向运动学分析, 利用仿真结果来验证所建立的机械手臂的运动方程。 一 机械手臂的仿真建模 1.1 机械手臂的三维模型建立 机械手采用 Pro/E来进行建模, 其 Pro/E模型如图 1所示。该机械手臂参照人体手臂的结构, 采用开链连杆式的关节型结构, 分为前臂、上臂、手腕和手爪等结构, 以及能够旋转的腰关节、肩关节、肘关节、腕关节和手爪关节。机械手臂拥有 5个自由度,但由于机械手臂可以安装在移动的车体上而增加额外的自由度, 故总体自由度为 6以上, 使手臂末端执行器能实现空间中的任何位姿。 图1 机械手臂的三维模型 1．2 机械手的驱动方式 机械手的驱动方式很多, 常用液压、气动、机械传动、电机驱动等。本机械手模型采用电机 ( 舵机) 驱动, 舵机属于微型伺服马达 (Servo) , 含义为 “ 掌舵人操纵的机器” , 在航模及自动控制中, 舵机担当着重要的作用, 与普通电机不同的是, 舵机能够提供相当精确的位置控制以及比较大的扭矩输出。本机械手由六个舵机驱动, 选用的舵机属于数码舵机, 与模拟舵机相比, 两者最大的不同是数码舵机的微处理器, 在控制舵机的动作上, 比模拟舵机快 6 倍, 即数码舵机可以提供更高的精度和更好的固定力。另外,该类舵机由无核心马达、合金钢减速齿轮、铜输出轴等组成, 它可以依据接收到的脉冲指令, 转动至指定点的位置, 它是各个运动关节的动力来源。选择舵机时主要应考虑安装尺寸、扭力大小和速度等因素。本机械手实物如图 2 所示, 由于该机械手以铝合金为主体材料, 模拟抓取的试样重量不大, 故其总体设计尺寸为: 下臂支架高度为 52mm, 下臂长度为152mm,上 臂 高 度 为85mm, 钳爪伸出长度为40mm, 钳爪开合范围 8～38mm, 故选用的舵机规格为: 扭力为 3.5 公斤力/cm, 速度为 60° /s。采用舵机驱动机械手模型动作,可以简化结构, 降低成本, 便于控制和进行运动分析。 图 2 机械手实物模型 1．3 机械手臂虚拟样机的建模 在 Pro/E 中 利 用M echanism /Pro 对 零 件进行合 并和 刚体定义后, 就可以传递到AD-AMS环境中 进行约 束的定义。为了更好地对零件进行后续操作, 可以把零件改成相应的名字, 然后添加运动副约束、基本约束或运动约束, 施加相应的载荷。在添加约束的时候, 需要把基座和地(Ground) 用锁定约束进行连接, 这样模型才能进行正确的仿真。 二 连杆坐标系与运动学分析 图 3 机械手臂的连杆坐标系统 D-H法由 Denauuit和 Hartenbery于 1956年提出, 它严格定义了每个坐标系的坐标轴, 并对连杆和关节定义了 4个参数, 是对机器人连杆和关节建模的一种非常简单的方法, 可用于很多机器人的构型。利用 D-H方法对设计的五自由度的机械手臂建立各连杆的坐标系, 如图 3所