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控制理论基础第2章习题解答 2-1 试求下列函数的Z变换： 解： （1） （2） 。 2-2 试求下列函数的终值： 解： （1） （2）。 。 2-3 已知,试证明下列关系成立： 证明： （1） （2）为采样周期。 故。 2-4 试求下图闭环离散系统的脉冲传递函数或输出z变换。 题2-4图 解： （a） （b）略。 2-5 试判断下列系统的稳定性： （1）已知闭环离散系统的特征方程为 =0 解： 可见系统闭环特征方程的跟有一个在单位圆上，有一个在单位圆外，故系统不稳定； （2）已知误差采样的单位反馈离散系统，采样周期T=1s，开环传递函数： 解： 误差采样的单位负反馈离散系统，其闭环脉冲传递函数为 ，故： ，其中T=1，则： ，故闭环特征方程为： 令，做双线性变换，代入可得： ，列出劳斯表，易得系统必不稳定。 2-6 采样系统的框图如图所示，试求系统的闭环脉冲传递函数和误差脉冲传递函数。 题2-6图 采样系统的框图 解： 此系统有零阶保持器 故 ＝ ＝ ＝ 故其闭环脉冲传递函数为： 求误差脉冲传递函数： ＝。 2-7 用z 变换法解下列差分方程 初始条件为 ,,。 解： 代入初始条件：有： ，所以： 因为为单位阶跃输入，所以； ，所以， ，所以。 2-8 求 的z反变换。 解： ， 所以。 2-9 采样系统的框图如图所示，其中T＝1s，K=1，a＝2，求系统的单位阶跃响应。 题2-9图 采样系统的框图 解： 开环传递函数为： ＝ ＝； 又，故： ＝。 2-10 采样系统的框图如图所示，设T=1s，a＝2，应用劳斯判据求使系统稳定的临界K值。 题2-10图 采样系统的框图 解： 由2-6题结果代入得到系统闭环脉冲传递函数为： 特征方程为： 即：，经W变换后： 即： 应用劳斯判据，劳斯表为： 1.7924k 9.0824-0.5412k -1.1882k+6.9176 0 9.0824-0.5412k 0 由劳斯判据，系统稳定应有： 解得：，所以若使系统稳定应满足：。 2-11 设采样系统的开环脉冲传递函数为，试绘制系统的根轨迹。 解： 开环零点为：，开环极点为：， 与实轴交角：，所以 交点： 分离点为d:,解得： 根轨迹如图所示： 2-12 讨论题2-10采样系统的采样周期T对系统稳定临界K值的影响。 解： 特征方程为： 劳斯表： 0 则： 得： 当T增大时，使系统稳定的临界K值越小。