小车的功能简介..docVIP

小车的功能简介： 1)??????? 小车以声音来启动，即小车上的驻极体接受到一定的声音信号，再通过对信号的放大处理，将信号传给单片机，使小车启动（开始寻线）； ? 2)??????? 小车可以寻迹黑线，能够沿白线的走向而自动完成小车的转向等动作，在寻线的过程中还要对黑线下的铁片进行检测，当检测到第5块铁片后，小车退出寻线程序，开是避障； ? 3)??????? 在小车的避障阶段，小车能够通过自己前方的红外发射接收模块，检测前行方向的障碍物，并自动避开障碍物，继续前行（避障的结束是以小车上的光敏传感器检测到200W灯泡的光为标志） ； 4)??????? 当在发现障碍物时，小车会发出报警信号：小车上的蜂鸣器会响起，并且报警灯（LED）会亮起； ? 5)??????? 寻线和避障结束后（即光敏电阻检测到光信号），小车能够在200W的灯泡的光线指引下，完成小车的入库动作； ? 6)??????? 利用小车底座上的霍尔元件检测行驶途中的铁片，并且在检测到铁片时，小车回暂停1秒，并且指示灯LED会亮起，在1秒后小车继续开始寻线，检测到铁片的信息会传到单片机进行记录； ? 7）小车的一系列动作完成后，液晶显示屏上还将显示小车的行驶时间，以及检测到的铁片数目。 1．寻迹检测方案的选择 ????探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。下面几种可行的方案是根据本原理设计的： ????方案一：采用的方案，如图1-1所示。其工作原理：当无光照时，光敏电阻呈现高阻状态，；反之，当有光照的时候，光敏电阻接收到反射的光，其阻值下降，。本方案能达到基本的控制要求，但是它的缺点在于容易受到外界光线的干扰，不易于控制小车的行迹，损坏了信号采集的效果。 1-1发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案 ????方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。由于采用该有交流分量的调制信号，侧可大幅度减少外界干扰；另外红外发射接收管的最大工作电流取决于平均电流。如果采用占空比小的调制信号，再平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50~100mA），则大大提高了信噪比。并且其反应灵敏，外围电路也很简单。如图1-2所示。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度，制作比较简单。 1-2脉冲调制的反射式红外发射接收方案 ????由以上两种方案比较可知。方案二要比方案一优势大，电路简单，工作性能比较稳定。从而避免了电路的复杂性，因此我先用方案作为小车的监测系统。 2．电动机的选择 ????市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便。主要有普通电动机、和步进电动机。 ????方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。负荷不超过所能提供的动态转矩值，步进电机就能够立即启动或反转。其转换灵敏度比较高。正转、反转控制灵活。但是步进电机的价格比较昂贵，????方案二：采用普通的直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转。能满足各种不容的特殊运行要求。 由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此建议采用直流电机作为动力源3．电动机驱动方案的选择 ????方案一：采用电路网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调整速度目的。但是组织网络只能是先有极调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在于干扰。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 ????方案二：采用继电器对电动机的开关控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易于损坏，寿命较短、可靠性小。 ????方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路选择了四个大功率晶体管组成H桥式电路的293集成。 1-3 L293集成芯片4．障碍物探测方案的选择 ????方案一：其反应灵敏，外围电路也很简单。它的优点是消除了外界光线的干扰提高了灵敏度。 ????方案二：采用超声波传感器，如果传感器接收到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍物，如则通知单片机可以向前行驶。市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。这样不但能准确完成测量，而且能避免电路的复杂性????我们在这里采用的是第一种方案如图1-所示。因为第二种