第二章——第五次课自动控制理论分析.ppt

2.1 列些微分方程的一般方法 2.2 非线性数学模型的线性化 2.3 传递函数 2.4 系统框图及其等效变换 2.5 控制系统的传递函数 2.6 信号流图和梅逊公式的应用 2.7 控制系统的反馈特性 2.8 用MATLAB处理控制系统的数学模型 一、信号流图的术语和性质 二、梅逊增益公式 * * 第二章 控制系统的数学模型 2.6 信号流图和梅逊公式的应用 系统框图是描述控制系统一种很有用的图示法。但对于复杂的控制系统，框图的简化过程仍较繁杂，且易于出错。 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 信号流图也是一种图示法。由梅逊(S.J.Mason)提出，不仅具有框图的特点，而且还可以应用梅逊公式直接写出传递函数。 信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路。 节点在图中用“O”表示，它表示系统中的变量；两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示。箭头表示信号的传输方向，两变量间的因果关系叫做增益，标明在相应的支路旁。 例如一个线性系统的方程为 其中，x1 是输入变量，x2 是输出变量，a12 是增益。 其信号流图表示为 将信号流图应用于线性系统时必须先将系统的微分方程组变成以 s 为变量的代数方程组，且把每个方程改写为下列形式 系统框图 信号流图 举例说明信号流图绘制的步骤。设一系统的线性方程组为 绘制的步骤如图2-35所示。 （1）节点：它代表系统中的变量，并等于所有流入该节点的信号之和。自节点流出的信号不影响该节点变量的值。 1.信号流图的一些术语 源节点(输入节点) 只有输出支路而无输入支路的节点称为源节点或输入节点，对应于系统的输入变量，如图2.40中的R、D。 阱节点(输出节点) 只有输入支路而无输出支路的节点称为阱节点或输出节点，它对应于系统的输出变量，如图2.40中的C。 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点称为混合节点，如图2.40中的E、P 、Q。 （2）通路：沿着支路的箭头方向通过各相连支路的路径，称为通路。开通路—通路与任一节点相交不多于一次；闭通路—通路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多于一次 前向通路 从源节点开始并且终止于阱点，与其它节点相交不多于一次的通路，如图中的REPQC、DPQC 等 回路 通路的起点和终点是同一节点，并且与其它任何节点相交不多于一次的闭合路径，闭通路, 如图2.40中的EPQE。只与一个节点相交的回路，称为自回路。 不接触回路 信号流图中，没有任何共同节点的回路，称为不接触回路或互不接触回路。 （3）增益：两变量间的因果关系称为增益，又称传输系数，标明在相应的支路旁。 通路增益 通路中各支路增益的乘积称为通路的增益。 回路增益 回路中各支路增益的乘积，称为回路的增益。 前向通路增益 前向通路中各支路增益的乘积称为前向通路的增益。 2.信号流图的性质 信号流图只适用于线性系统。 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系；信号只能沿着支路上的箭头指向传递，后一个节点对前一个节点没有负载效应（即无反作用）。 在节点上可以把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到所有的输出支路。 具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理。 对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的。 3.信号流图的绘制 ⒈ 根据方块图绘制 ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制 例：已知方块图如下，可在方块图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 串联支路的合并 并联支路的合并： 回路的消除： 4.信号流图的等效变换 混合支路的清除： 自回路的消除： 图2-36列出了部分常见控制系统的方框图和相应的信号流图。 1.梅逊公式的推导 如前例已知信号流图如图所示，所对应的代数方程为 以R为输入，V2为输出则方程可整理为 写成矩阵形式为 和 由克莱姆法则得 于是传递函数为 图中所示信号流图共含有五个单独回路和三对互不接触回路（回路Ⅰ和Ⅲ、Ⅰ和Ⅳ、Ⅱ和Ⅳ） 所有单独回路增益之和为 两两互不接触回路增益乘积之和为 而△值恰好为 可见，传递函数的分母△取决于信号流图的拓扑结构特征。 如果把△中与第k条前向通道有关的回路去掉后，剩下的部分叫做第k条前向通道的余子式，并记为△k。由图可得，从输入到输出的前向通道和其增益以及响应的余子式如下表所示 。 前向通道 前向通道增益 余子式 R→V1 → V3 → V2 → C P1