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例1 例4 PID控制的原理和特点 3. 框图的联接 作业： * * * 试画出人工控制的恒温箱原理框图 脑 ① 比例环节 xo(t)=kxi(t) ② 微分环节 G(s)=TS ③ 积分环节 G(s)=T/S ④ 惯性环节 ⑤ 二阶环节和振荡环节 xo (t) = xi (t-τ) ⑥ 延时环节 小节 求右图油缸-阻尼-弹簧系统的传递函数.其中，p为输入，xo为输出。 解 p c K xo A xo(t) xi(t) q R p1 p2 A K 求图示液压阻尼器的传递函数,并判断属于什么环节 解 令 L i R C ui uo 求下图的传递函数,并计算ωn 、ξ ZL I(s) Z Ui(S) Uo(S) ZL=Ls Z=R//1/cs 第四章 控制系统的传递函数 第二节 复合环节传递函数 2014.10.13 一般来说，采用调节器的控制系统，既能获得较高的静态精度，又具有较快的动态响应。 1. 复合环节概念 单一典型环节组合 2. 复合环节传递函数 复合环节，如PI调节器、PD调节器 ① PD调节器 G(s)=Ts+K T——时间常数，K——比例系数 根据传递函数判断是何种调节器，并求出相应的参数。 在自动控制技术中，常用到一些被称为调节器（校正器）的动态元件。他们就是由一些典型环节组成的复合环节。不同环节的组合，构成各种性能不同的调节器。了解这些调节器的传递函数，会方便以后的设计。 K C R UO(s) Ui(s) Uf (s) E(s) 下图是由放大电路组成的PD调节器，求G(s) 解 在反馈电路中并联了一个积分电路的放大器，各变量已取拉氏变换。其中，Uf(s)为反馈电压，E(s)为偏差电压。 例2 Ui(s) Uo (s) Ri Zm If (s) a ui uo Ri R1 i if a R2 C ub R1 I(s) If (s) a R2 C Ub(s) Uo(s) 例3 比例积分环节组成的调节器。 ② PI 调节器 T——时间常数，K——比例系数 下图是由放大电路组成的PI调节器，求G(s) 解 ui(t) uo (t) Ri R1 a R2 C Ui(s) Uo (s) Ri Zm a Zm=(R1+1/cs)∥R2 K C R UO(s) Ui(s) Uf (s) E(s) 下图是由放大电路组成的PI调节器，求G(s) 解 在反馈电路中并联了一个积分电路的放大器，各变量已取拉氏变换。其中，Uf(s)为反馈电压，E(s)为偏差电压。 请先行练习 比例、积分、微分环节组成的调节器。 ③ PI D调节器 Ui(s) Uo (s) Ri Zm a 例4 下图是由放大电路组成的PID调节器，求G(s) R1 uO ui R2 C1 C2 if i Ri R1 I(s) If (s) a R2 C2 Ub(s) Uo(s) C1 R1 I(s) If (s) a R2 C2 Ub(s) Uo(s) C1 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制 的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 3. 相似原理 具有相同形式传递函数而物理结构不同的环节称为相似环节。 K p x m C L i R C u q 1. 传递函数框图的概念 系统的动态结构图，即用来表达环节及其传递函数的方块图。下图表示一个框图单元。目的是为了说明一个环节在系统中的作用。 2. 绘制框图的要点 方框内只允许填写传递函数G(s)； 框图中的全部变量 都是取了拉氏变换后的变量，要求大写； 变量一般置于箭头的上方，箭头的指向表示信号的流向； 框图的联接是按信号流向进行的，有串联、并联和反馈联接三种。 G(s) Xi(s) Xo(s) 串联 设 X1(s)=Xi(s)·G1(s), Xo(s)=X1(s) ·G2(s) 则用框图表示如下 G1(s) Xi(s) Xo(s) G2(s) X1(s) 对于串连的传递函数 Xo(s)=X1(s) ·G2(s) = G1(s) ·G2(s) ·Xi(s) ∴G(s)= G1(s) · G2(s) 如一个系统由n各环节串联而成，则系统的传递函数为 并联 设 X1(s)=Xi(s)