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第二章 控制系统的数学模型 例1:试用结构图等效化简下图系统的传递函数 例2: 两级RC滤波网络的结构图如图所示，试采用结构图等效变换法化简结构图。 步骤一: 向左移出相加点，向右移出分支点 步骤二 :化简两个内部回路，合并反馈支路 步骤三 : 反馈回路化简 例3:系统结构图如下，求传递函数 [解]：结构图等效变换如下： 例4: 已知系统方程组如下，试绘制系统结构图，并求闭环传递函数 。 解 : 系统结构图如下图所示。利用结构图等效化简或梅逊增益公式可求出系统的闭环传递函数为: 第三章 线性系统的时域分析法 例1: 设题1图（a）所示系统的单位阶跃响应如图（b）所示。试确定系统参数k1,k2和a。 解: 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为: 由 联立求解得 = 另外 例2: 系统结构图如下图所示。已知系统单位阶跃响应的超调量 ，峰值时间（秒） (1).求系统的开环传递函数G(s); (2).求系统的闭环传递函数; (3)根据已知的性能指标,确定系统参数K及； (4)计算等速输入（度/秒）时系统的稳态误差。 解 （1） （2） （3）由 联立解出 比较得: （4） 例3: 单位反馈系统的开环传递函数为 1.试确定闭环系统稳定时参数K的取值范围; 2.为使系统特征根的实部不大于-1，试确定K的取值范围。 解:1. 闭环特征方程为： 劳斯表： 闭环系统稳定条件：120-K0,K0 2.做代换 有： 劳斯表： 由劳斯判据得:18-K0,K-80 第四章 线性系统的根轨迹法 例1:单位反馈系统的开环传递函数 （1）. 试概略绘出系统根轨迹（求出渐近线，分离点，与虚轴交点）； （2）. 确定系统（相应主导极点）为欠阻尼状态时K 解:(1) 1).实轴上的根轨迹： 2).渐近线: 3). 分离点： 解之得： (舍去) 4).虚轴的交点：特征方程为: 交点为: （2）. 依题有： 第五章 线性系统的频域分析法 例1:单位反馈系统的开环传递函数为： 试用奈氏稳定判据判断闭环系统的稳定性。 解: 绘制系统开环幅相曲线 与实轴的交点： 令 解出 代入表达式 得出： 根据奈氏判据有 : 所以闭环系统不稳定。 例2:已知一最小相位系统开环对数幅频特性如下图所示，试写出系统开环传递函数。 解: ω 第七章 线性离散系统的分析与校正 例1 :下图所示系统采样周期 T=1(s)，试确定系统稳定时的K值范围。 解 : = 广义对象脉冲传递函数: 开环脉冲传递函数为: 闭环特征方程: 进行变换，令化简得 : 若系统稳定，必须满足: = 例2 :已知线性定常离散系统如下图所示，其中采样周期T=1秒。 (1).求出系统开环脉冲传递函数; (2).求出系统闭环脉冲传递函数; (3).试判断闭环系统稳定性; (4).计算r(t)=2t作用时系统的稳态误差。 解: 第六章 线性系统的校正方法  滞后校正设计原理 采用滞后网络进行校正时，主要是利用其高频幅值衰减的特性，使校正后系统截止频率ωc 降低，从而使系统获得较大的相位裕量。为了力求避免最大滞后角发生在校正后系统开环截止频率ωc附近，以免恶化系统动态性能。因此选择滞后网络参数时，总是使滞后网络的第二个转折频率1/T远小于ωc，一般取： 如何确定串联校正装置的类型 串联超前校正主要是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。只要正确地将超前网络的交接频率1/Τ和1/αΤ选在待校正系统截止频率的两边，并适当选择参数α和Τ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。当线性系统对动态性能指标的要求较高时，可采用串联超前校正。但以下两种情况不采用超前校正： 1. 需要超前网络提供的超前角大于60°。此时超前网络的α值必须选得很小，从而造成已校正系统带宽过大，系统抗干扰能力差； 2. 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不适合采用超前校正。 串联滞后校正主要是利用滞后网络或PI调节器的高频幅值衰减特性，使已校正系