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《自动控制理论》实验报告专业： 电气工程及其自动化 班号： 1406111 学号： 1140610319 姓名： 赵元胜 电气工程及其自动化实验中心二〇一六年十二月实验七 线性系统的频域分析一、实验目的1、掌握绘制控制系统Bode图及使用对数稳定性判据的方法；2、掌握绘制控制系统Nyquist图及使用Nyquist稳定性判据的方法。二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。三、实验举例1、设有单位负反馈系统的传递函数为： 求：1）系统的频率特性； 2）稳定裕度（相角裕度、增益裕度）。解：1) 系统的bode图MATLAB提供bode（）函数来绘制系统的博德图，其调用格式为bode（num，den）在MATLAB命令窗口提示符下键入： （符号 表示回车） num=[5] （传递函数分子系数） den=[1 5 4 0] （传递函数分母系数） bode（num，den） （绘制bode图） sgrid （绘制对数坐标）屏幕显示系统的bode图 2）系统的相角裕度、增益裕度 MATLAB提供bode（）函数来绘制系统的博德图，并在图上标注增益裕度和对应频率，相角裕度和对应频率。其调用格式为 margin（num，den）在MATLAB命令窗口提示符下键入： （符号 表示回车） k=[5] 增益 z=[ ] 零点 p=[0 -1 -4] 极点 [num，den]=zp2tf(z,p,k) 零极点模型转换成多项式模型 margin（num，den） （绘制带有裕度标记的bode图） grid （绘制阻尼比和自然角频率的栅格线）屏幕显示系统的bode图 用鼠标点击选择点则显示：增益裕度 相角裕度2、已知系统传递函数为： 求：1）绘制Nyquist图。 2）判断系统的稳定性解：1）绘制Nyquist图MATLAB提供nyquist（）函数来绘制系统的博德图，其调用格式为nyquist（num，den）在MATLAB命令窗口提示符下键入： （符号表示回车） num=[0.5] （传递函数分子系数） den=[1 2 1 0.5] （传递函数分母系数） nyquist（num，den） （绘制nyquist图） sgrid （绘制坐标）屏幕显示系统的nyquist图 若横坐标角频率的范围不够，在当前图形figure1窗口选择“edit” 菜单选项下的命令“Axes Properties”选项，在图形的下方显示出坐标设置对话框，根据需要更改参数，使图形完全显示从变化至时系统nyquist曲线。 为了应用奈氏曲线稳定判据对闭环系统判稳，必须知道不稳定根的个数p是否为0.可以通过求其特征方程的根函数roots（）求得。在MATLAB命令窗口提示符下键入：p=[1 2 1 0.5]roots(p)结果显示，系统有三个特征根： -1.5652 -0.2174 + 0.5217i -0.2174 - 0.5217i而且特征根的实部全为负数，都在s平面的左半平面，是稳定根，故p = 0。2）判断系统的稳定性 由于系统nyquist曲线没有包围且远离（-1，j0）点，而且不稳定根的个数p =0，因此系统闭环稳定。四、实验内容1、已知系统的开环传递函数为： 求：（1）绘制当k=10及100时系统的bode图； K=10num=[10]den=[1 6 5 0]bode (num,den)SgridK=100 num=[100]den=[1 6 5 0]bode (num,den)grid 分别求取当k=10及100时的相角裕度及增益裕度；K=10k=[10]z=[]p=[0 -1 -5][num,den]=zp2tf(z,p,k)margin(num,den)Grid此时Gm=9.45db Pm=25.4dgeK=100k=[100]z=[]p=[0 -1 -5][num,den]=zp2tf(z,p,k)margin(num,den)Grid此时Gm=-10.5db，Pm=-23.7deg分析系统稳定性，并用时域响应曲线验证。当K=10时，相角裕度大于0，所以系统稳定当K=100时，相角裕度小于0，所以系统不稳定2、已知某系统的开环传递函数为： 求：（1）令,分别绘制 时系统的Nyquist图；比较分析系统开环增益k不同时，系统的Nyquist图的差异，并得出结论。令，分别绘制,时系统的Nyquist图；比较分析不同时，系统的Nyquist图的差异，并得出结论。（2实验省略，不用做）五、实验步骤1、绘制Bode图1）运行MATLAB,(双击桌面图标)2）在MATLAB命令窗口提示符下键入： num=[ ] den=[ ] margin（num，den） grid 3）在bode图中分别求取