过程控制工程过程动态特性建模与分析.ppt

2 过程动态特性建模与分析 上一讲内容回顾 过程控制工程的研究对象与任务 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法及方块图中线与方框图的物理意义 过程控制中的常用术语（中英文） 控制系统的主要分类与设计过程 本章基本要求 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 2.1 建模目的和方法 建立被控对象数学模型的目的 进行工业过程优化操作 控制系统方案的设计和仿真研究 控制系统的调试和控制器参数整定 作为模型预测控制等先进控制方法的数学模型 工业过程的故障检测与诊断 设备启动与停车的操作方案 操作人员的培训系统 过程控制广义对象动态特性分类 自衡过程（Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的自衡过程 (2) 有振荡的自衡过程 非自衡过程（Non-Self-Regulating Processes） (1) 无振荡的非自衡过程 (2) 有振荡的非自衡过程 (3) 具有反向特性的非自衡过程 无振荡自衡过程模型 无振荡非自衡过程模型 具有反向特性的非自衡过程模型 小结 被控对象动态建模方法 机理建模的步骤 过程控制广义对象动态特性分类 2.3 阶跃响应建模 阶跃响应的获取(P30) 阶跃响应测试法注意事项 合理选择阶跃响扰动信号的幅度，5%~15%为宜 初始稳定，避免偶然干扰 不同设定值与正反向的多次测试 数据处理，剔除明显不合理的部分 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 SimuLink的使用介绍 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数等； 掌握SimuLink运行数据与Matlab数据平台的联结，以及Matlab常用的作图方法； 掌握子系统的封装技术； 广义对象的描述 可用一阶加纯滞后模型来描述广义对象： 过程增益的计算 过程的时间常数 过程的时间滞后 阶跃响应测试法1 对象的近似模型： 对应参数见左图，而增益为： 阶跃响应测试法2 广义对象矩形脉冲响应测试法 结 论 介绍了简单被控过程的机理建模方法与线性化问题； 讲述了“广义对象”的概念及其动态特性的典型测试方法。 习题 P. 28, 习题2-1, P. 29, 习题2-5, p. 42, 习题3-1, p. 42, 习题3-3.（若可能，请用Matlab 作图） 仿真练习 阅读matlab帮助中Simulink部分有关“Creating Masked Subsystems”的内容，并按照其中的说明构造自己专用的传递函数模块，该模块具有初始的输入和输出，并包含纯滞后环节。 对自己的传递函数模块进行阶跃响应测试，并用plot命令画出阶跃输入和响应输出曲线（标明曲线的横、纵坐标，名称）。并对曲线的线形、颜色、粗细、座标等进行修改。 * 1、多输入多输出 2、箭头的意义 此处需介绍带控制点的工艺流程图 * * 对两种建模方法进行对比，引出灰箱建模 目的有优化、先控模型、参数设定、方案设计、故障诊断等 * * 希望了解H与Qi之间的关系 * * * 经过扰动后达到新的稳态 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess01.mdl * 假设A=1，R1＝2，R2=4 注意两条曲线的形状，注意曲线的纵坐标 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess02.mdl * 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess03.mdl 63.2% * * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：只用于线性系统，为什么？ 仿真参见 \ProcessModel\OpenLoopResp.mdl 本章概要 控制系统的组成 单回路控制系统的描述 简单被控过程的机理建模方法 广义对象的概念及其动态测试 控制系统的基本组成 过程 末端 执行器 传感器 控制器 输入 输出 期望值 液位控制反馈控制 液位控制系统的方框图 问题：指出每一条连接线所对应的变量信号的物理意义与单位，以及每一个方块所表示的意义？ 一般的单回路控制系统 被控变量：温度(T)、压力(P)、流量(F)、液位或料位(L)、成分与物性等六大参数。 方块图的注意事项 正确的画法 不正确的画法 课堂练习 问题：画出热交换器温度控制系统的方块图。 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如