嵌入式系统设计课设报告书..docVIP

福州大学 《嵌入式系统设计课设》 报告书 题 目： 基于飞思卡尔单片机 循迹小车的设计 姓 名： 学 号： 学 院： 电气工程与自动化学院 专 业： 电气工程与自动化专业 年 级： 2011级 起讫日期： 2014年4月至5月 指导教师： 目 录 1、课程设计目的 1 2、课程设计题目和实现目标 1 3、设计方案 1 4、程序流程图 1 5、程序代码 1 6、调试总结 1 7、设计心得体会 1 8、参考文献 1 1、课程设计目的 《嵌入式系统设计课设》是与《嵌入式系统设计》课程相配套的实践教学环节。《嵌入式系统设计》是一门实践性很强的专业基础课，通过课程设计，达到进一步理解嵌入式芯片的硬件、软件和综合应用方面的知识，培养实践能力和综合应用能力，开拓学习积极性、主动性，学会灵活运用已经学过的知识，并能不断接受新的知识。培养大胆发明创造的设计理念，为今后就业打下良好的基础。 通过课程设计，掌握以下知识和技能： 嵌入式应用系统的总体方案的设计； 嵌入式应用系统的硬件设计； 嵌入式应用系统的软件程序设计； 嵌入式开发系统的应用和调试能力 课程设计题目和实现目标 课程设计题目：基于飞思卡尔单片机循迹小车的设计。 实现目标：控制小车在两边贴有黑线的白色KT板的跑道上自主循线运行。 3、设计方案-----介绍系统实现方案和系统原理图 系统实现方案：采用飞思卡尔的MC9S12XS128芯片作为智能车的核心控制器，利用线性CCD采集图像，然后对图像进行边沿检测，提取赛道两旁黑线，计算出当前赛道的中点值进而求出当前位置偏差，通过PD控制两个电机的转速，使小车能沿着赛道行走。 系统原理图： 主控板： 电机驱动板： 程序流程--------各个模块的流程图 程序代码 系统的初始化： AD初始化： void AD_Inits() { ATD0CTL1=0x4f; ATD0CTL2=0X40; ATD0CTL3=0X88; ATD0CTL4=0x13; ATD0DIEN=0x00; } PWM初始化： void PWM_Inits() { PWME=0X00; //80MHZ PWMCTL=0X00; PWMPRCLK=0X33;//预分频为8，80M/8=10M PWMCLK=0xaa; PWMSCLA=0X01;//SA为 CLOCKSA = ClockA/(2*PEMSCLA) = 10M/2 = 5M; PWMSCLB=0x01; PWMPOL=0xaa; PWMCAE=0X00; PWMPER1=250;//频率为20k，SA/250 = 20K,PWMPER = SA/20k; PWMDTY1=0; PWMPER3=250; PWMDTY3=0； PWMPER5=250; PWMDTY5=0; PWMPER7=250; PWMDTY7=0; PWME=0Xaa; } 1ms中断初始化： void PIT_Inits() { PITCFLMT_PITE = 0; PITCE_PCE0 = 1; PITMUX_PMUX0 = 0x00; PITMTLD0 = 199; PITLD0 = 399; PITINTE_PINTE0 = 1; PITCFLMT_PITE = 1; } CCD提取赛道黑线： void CCDSigmaControl() { int i; CCD_Mid(); for(i=Mid_temp;i=2;i--) // 先从左边找黑线 { if(i==2) { fleft_temp = fleft_mid_temp; fleft_white_flag = 1; //左边全白 break;