武汉理工大学2016年数学建模公选课课程论文..docx

武汉理工大学2016年数学建模公选课课程论文题目：两段式自动垂直泊车路径优化 姓 名： 李 倩 学 院：资环学院 专 业：地科1402 学 号：0121408900232 选课老师：高 飞 2016年5月27日摘要 本文在模型简化的基础上，在汽车低速行驶情况下，根据阿克曼转向几何为简化的汽车模型建立运动学模型；并根据已知参数求算出倒车理想起始区域，并由给出由理想起始点到倒车入库的泊车策略，包括车速、前轮转角、后轮行驶距离。采用多种传感器构建感知系统识别车位；根据泊车和出库过程互逆的规律，在参考国标，满足避障要求的条件下，为汽车设计了自动垂直泊车路径；针对初步规划路径存在的不连续问题，选用贝塞尔曲线对泊车路径进行优化处理，通过仿真分析证明了经贝塞尔曲线优化后的泊车路径比较平滑。 关键字： 自动垂直泊车 运动学模型 路径规划 遗传算法1 问题重述 A题：自动倒车策略 随着汽车产业及科技的高速发展，智能驾驶汽车成为了国内外公认的未来汽车重要发展方向之一。而在汽车智能化进程中，自动泊车是一项非常具有挑战性和实用性的技术。自动泊车系统可通过各类传感器获取车位相对汽车的距离，通过控制汽车前轮转角和瞬时速度控制车辆行驶。 若考虑系统控制容易性，参考人工倒车入库，当车辆位于与车位垂直的任意位置时，先通过前行或后退到达理想停车起始点后，再确定前进转角和后退转角，使车身与车位在同一直线上后，直接倒车完成入库，即“一进二退”。这种两段式倒车模式提高了泊车过程中车辆行驶的紧凑性，同时减少了泊车行驶空间。 考虑奇瑞汽车公司的QQ3，长3550mm，宽1495mm，轴距2340mm，前轮距1295mm，后轮距1260mm，目标车库为小型汽车库标准大小长6m，宽2.8m，车库周围情况如图。建立模型给出泊车策略，最终实现汽车自动、安全、快速的停车入库。建立模型，按照车辆与车位之间的距离把车辆位置进行分组，给出每一组对应的倒车理想起始点，a=400mm，b=8000mm，c=300mm。2）建立模型，给出由理想起始点到倒车入库的泊车策略，包括车速、前轮转角、后轮行驶距离。2 问题分析 自动泊车系统是一种使汽车自动驶入停车位的汽车电子系统，它通过传感器感知汽车周围环境来找到合适的停车位，并检测汽车与停车位的相对位置，然后按照某种方法控制汽车的速度和转向实现泊车。与人工泊车操作难度大、事故率高，传统倒车雷达能度低相比，自动泊车系统提供的简便泊车功能，降低了驾驶汽车的难度，提高了汽车的智能化水平和安全性。3 模型假设在泊车过程中，静态参数如车身尺寸大小和轮轴构造，直接影响泊车路径规划；动态参数如加速度性能和速度控制精度影响路径跟踪。泊车环境参数如车位的大小，有无障碍，路面摩擦系数等，既影响路径规划，也对路径跟踪造成干扰。为了使泊车过程便于理解与控制，本文先对车身和车位建立如图3-1 所示的简化模型。忽略汽车边界的轮廓形状，只考虑与运动相关的特性，将车身简化为前轮可自由转向的矩形刚体。以目标车位附近的障碍物最突出部分为边界，将车位简化为矩形边框，或者就是从车位标线检测，得到四个位点 。图3-1 车身与车位简化模型图注：分别表示车身前左、前右、后右和后左四个顶点； 分别表示前左、前右、后右和后左四个车轮； 分别表示车长和车宽； 分别表示前悬、轴距和后悬； 分别表示前轮距和后轮距； 分别表示车位四个角点； 分别表示车位长度和宽度。 4 模型一的建立4.1自动泊车起始区域界定 本文中以车位位于车辆的右侧为例进行研究。根据对于实际泊车问题的研究发现，车辆泊车的起始位置，通常是在如图4-1的左下极限位置和右上极限位置之间，水平方向上是从车辆的尾部在目标车位的右侧边界位置到车辆尾部到 Y 轴 2 倍车位宽度；垂直方向上，从车辆的下边界与车位上边界距离是ε 。到车辆的上边界与车位上边界距离是 5m 之间。 图4-1 自动泊车起始区域 得： （1） （2） 如图4-2是两段式垂直泊车示意图，取车辆后轴中心的轨迹作为规划的路径，垂直倒车的过程为：从点开始，以为圆心，为半径，前进到点，接着以为圆心， 为圆半径倒车至点。车辆除了在点需改变前轮转角进行方向转变，其余路段只要保持连续匀速行驶。图4-1 垂直泊车的两段式泊车过程 由以上泊车路径得知，上述泊车过程只需要求得三点坐标和转弯半径即可完成泊车过程。倒车入位的过程与出库的过程是可逆的，在计算的过程中可以由出库反推分别求出三点。1.求点 如图4-2所示，建立起坐标系，根据安全距离的要求，考虑到车位大小，点坐标为： （3） 其中，是汽车后悬的长度，表示车长，是距离车位最底部的安全距离。y表达式表示若汽车中心正好停在车位中央时，就把该停车点作为最理想的泊车目标点。图4-2 垂直泊车的两段式泊车过程