自动控制课程设计标准版.docxVIP

西安石油大学课 程 设 计学院 专业班题 目控制系统的频域法校正 学 生指导老师二○一五年十二月《 自动控制理论 》课程设计任务书题 目控制系统的频域法校正学生姓名学号专业班级设计内容与要求设计内容：设单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计串联超前校正装置，使校正后的系统满足：(1) ；(2) 在单位斜坡作用下。设计要求：（1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的性能指标；（2）进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数；（3）编程绘制校正后系统的Bode图，并校验校正后系统的性能指标；（4）建立校正后系统的SIMULINK仿真连接，绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线，并分析系统的稳定性及时域性能指标。（5）整理设计结果，得出设计结论并提交设计报告。起止时间2015 年 12 月25日 至 2015 年 12 月31日指导教师签名年 月 日系（教研室）主任签名年 月 日学生签名年 月 日目 录1 设计任务11.1 设计内容11.2 设计要求12 原系统的Bode图及其性能指标12.1 系统开环增益K的求取12.2 原系统的Bode图12.3 原系统的性能指标33 校正装置传递函数的求取33.1 校正装置的选取43.2 校正装置传递函数的求取54 校正后系统的Bode图及其性能指标54.1 系统校正后的Bode图54.2 校正后系统的性能指标65 校正后系统的SIMULINK仿真连接75.1 校正后系统的SIMULINK仿真75.2 校正后系统的单位斜坡响应及性能指标86 设计结论91 设计任务1.1 设计任务设单位负反馈控制系统的开环传递函数为，试设计串联超前校正装置，使校正后的系统满足：(1) ；(2) 在单位斜坡作用下。1.2 设计要求（1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的性能指标；（2）进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数；（3）编程绘制校正后系统的Bode图，并校验校正后系统的性能指标；（4）建立校正后系统的SIMULINK仿真连接，绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线，并分析系统的稳定性及时域性能指标。2 原系统的Bode图及其性能指标2.1 系统开环增益K的求取根据自动控制理论与题意，本题给定系统为Ⅰ型系统，在单位斜坡信号作用下，速度误差系数，式中K是系统的开环增益。系统的稳态误差为；，取。即被控对象的传递函数为（1）2.2 原系统的Bode图检查原系统的频域性能指标是否满足题目要求，并观察其阶跃响应曲线形状。在程序文件方式下执行如下MATLAB程序L1.m。%MATLAAB PROGRAM L1.mclearK=15;n1=1;d1=conv([1 0],[1 1]);s1=tf(K*n1,d1);figure(1);margin(s1);hold onfigure(2);sys=feedback(s1,1);step(sys)程序运行后，可得到如图1所示未校正的系统的Bode图及其性能指标，还有如图2所示未校正系统的单位阶跃响应曲线。由图1可知，系统校正前，相角稳定裕度,未满足要求，故原系统需要校正。图1未校正系统的Bode图图2 未校正系统的单位阶跃响应2.3 原系统的性能指标由图1可知系统的频域性能指标幅值稳定裕度： -π穿越频率：相角稳定裕度：截止频率：由图可知，系统校正前，相角稳定裕度,未满足要求。其阶跃响应曲线如图2所示，图中显示，其超调量竟达,故原系统需要校正。3校正装置传递函数的求取3.1 校正装置的选取因为原系统相角稳定裕度，所以必须对系统进行超前校正。设超前校正装置的传递函数 （2）用调用函数leadc()的方法求超前校正装置传递函数。leadc（）函数如下：function [Gc]=leadc(key,sope,vars)%MATLAB FUNCTION PROGRAM leadc.m%if key==1 gama=vars(1);gama1=gama+5; [mag,phase,w]=bode(sope); [mu,pu]=bode(sope,w); gam=gama1*pi/180; alpha=(1-sin(gam))/(1+sin(gam)); adb=20*log10(mu); am=10*log10(alpha); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alpha)); alphat=alpha*T; Gc=tf([T 1],[alphat 1]);else key=2; wc=vars(1); num=sope.num(