钟有博-基于simulink的6-DoF平台的反解仿真-20140403题库.docxVIP

基于Simulink/SimMechanics的6-DoF平台的反解建模与仿真1 引言运动平台按结构可以分为串联和并联两大类。与串联形式相比，并联形式具有刚度大、承载能力强、结构简单、运动负荷小、能实现包括横移、纵移、深沉等多个自由度运动的特点。同时，与串联形式的优点也很明显，其具有运动空间大，测量精度高，运动、受力分析相对简单，控制、测量的实现相对容易，且每个自由度都能独立运动等特点。六自由度运动平台是由六条液压气缸通过万向节铰连（或球铰链）将上、下两个平台连接而成，下平台固定在基础上，借助六条液压气缸的伸缩运动，完成上平台在三维空间六个自由度（α，β，γ， X，Y，Z）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态。空间运动的目标是实现平台在空间运动的三个姿态角度和三个平动位移，即俯仰、滚转、偏航、上下垂直运动、前后平移和左右平移，及六个姿态的复合运动姿态。Matlab中的Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。SimMechanics是Matlab6.5新增的机构系统模块集，它可以对各种运动副连接的刚体进行建模与仿真，实现对机构系统进行分析与设计的目的。它提供了一个可以在Simulink环境下直接使用的模块集，可以将表示各种机构的模块在普通的Simulink窗口中绘制出来，并通过它自己提供的检测与驱动模块和普通的Simulink模块连接起来，获得整个系统的仿真结果。SimMechanics动态仿真工具具有系统建模直观方便、仿真功能强大，自动模型分析等强大优势，可以很好地对机械系统的各种运动进行分析，从而为机械系统提供一个强大而方便的工具。通过该模型可以有效的对6-DoF运动平进行位置反解分析。本文运用并联机器人SimMechanics模型对6-DoF运动平台进行位置反解的方法，并设计PID控制器对平台进行仿真。2 基于Simulink的平台的反解建模2.1 坐标系建立及坐标点的确定为了清楚地描述平台的运动，选取两个坐标系，即动坐标系O’X’Y’Z’和静坐标系OXYZ。其中静坐标系固定在下平台中，动坐标系固定在上平台中，初始位置时，上下平台相互平行，且上平台相对下平台偏移。静坐标系以下平台六个铰点所在圆的圆心为原点，以下平台铰点B1、B2连线的中垂线所在直线为X轴，Z轴垂直于平台向上，如图所示：图2.1 静坐标系与动坐标系位置示意图图2.2 上、下平台各铰支点的位置分布示意图用矩阵B来表示液压气缸下端各铰支点Bi(i=1，2，3，4，5，6)在静坐标系中的坐标向量。矩阵B的第一列的第一行至第三行元素分别表示B1点在动坐标系中的X轴、Y轴、Z轴的坐标量，其余列的意义与第一列意义类似。则可得出：(2-1)将矩阵B写成齐次坐标的形式：(2-2)式中：--液压气缸下端各铰点分布圆的半径；-- B1点相对OX轴的偏移角度，即下铰点分布角；用矩阵A来表示液压气缸下端各铰支点Ai(i=1，2，3，4，5，6)在动坐标系中的坐标向量。矩阵A的第一列的第一行至第三行元素分别表示A1点在动坐标系中的O’X’轴、O’Y’轴、O’Z’轴的坐标量，其余列的意义与第一列意义类似。则可得出：(2-3)将矩阵A写成齐次坐标的形式： (2-4)式中：--液压气缸下端各铰支点分布圆的半径；-- A1点相对O’X’轴的偏移角度，即上铰点分布角；2.2坐标变换及旋转矩阵对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的向，都可以用三个欧拉角来表现。动坐标系固定在刚体中，随着刚体的旋转而旋转。动坐标系相对静坐标系的位置可以用广义坐标来表示，Q的分量为qi。其中q1、q2、q3为动坐标系与静坐标系的三个姿态角，q4、q5、q6为动坐标系原点O在静坐标系O’X’、O’Y’、O’Z’三轴上的坐标。动坐标系与静坐标系之间，存在一个齐次变换矩阵。由静坐标系到动坐标系的变换顺序为：第一次沿O’X’轴方向平移q4，变换矩阵为：(2-5)第二次沿 O’Y’向平移 q5，变换矩阵为:(2-6)第三次沿 O’Z’向平移q6，变换矩阵为:(2-7)三次平移之后，接着进行三次旋转变换。第一次绕O’Z’旋转偏航角q3，变换矩阵为(2-8)第二次绕O’Y’旋转纵摇角q2，变换矩阵为(2-9)第三次绕O’X’旋转横摇角q1，变换矩阵为(2-10)经过以上各个变换之后，则可以得到由静坐标系到动坐标系的坐标变换矩阵T为(2-11)2.3平台的位置反解当已知输出件的位置和姿态而求解机构输入件的位置时，称为机构位置的反解。并联机构的运动分析可以确定某些构件运动所需的空间，校检它们的运动是否干涉。平台的位置反解，即当给定上平台在空间中的位置和姿态时求解各个液压气缸活塞杆的伸缩量（即位移量）。液压汽缸活塞杆的伸缩量可以由液压气缸的上、下铰支点之间的距离减去上、下铰支点间的初始距离来确定。上、下铰