（新）`第五章 数控装置的轨迹控制原理精品.pptVIP

　开始加工时，将刀具位于起点，刀具正好处于直线上，偏差为零，即F＝0，沿X轴进给一步，到达新的位置，根据这一点偏差可求出新一点偏差，随着加工的进行，每一新加工点的偏差都可由前一点偏差和终点坐标相加或相减得到。 二、数字积分法 第三节　数据采样插补 一、数据采样法原理 第三节　数据采样插补 第三节　数据采样法插补 第三节　数据采样法插补 插补周期T与插补运算时间Ts的关系: 第三节　数据采样法插补 二 、直接函数法 圆弧插补，需先根据指令中的进给速度F，计算出轮廓步长l ，再进行插补计算。以弦线逼近圆弧，就是以轮廓步长为圆弧上相邻两个插补点之间的弦长，由前一个插补点的坐标和轮廓步长，计算后一插补点，实质上是求后一插补点到前一插补点两个坐标轴的进给量ΔX、ΔY。 如右图所示，A(Xi,Yi)为当前点，B(Xi+1,Yi+1）为插补后到达的点，图中AB弦正是圆弧插补时在一个插补周期的步长l，需计算x轴和y轴的进给量ΔX=Xi+1-Xi ， ΔY=Yi+1-Yi 。AP是A点的切线，M是弦的中点，OM⊥AB，ME ⊥AG，E为AG的中点。圆心角计算如下: 因为 OA垂直于AP (AP为圆弧切线) 所以 △AOC∽△PAG 则 ∠AOC＝∠GAP＝ 因为 ∠PAB+∠OAM=900 所以