（全新）数字信号处理习题答案第一章.ppt

自动控制原理 主讲：盛沙 Tel:考核及评分要求： 1、本课程是必修的专业基础课，期末 考试。 2、平时成绩占30%，考试卷面占70%。 3、不得缺勤,三次取消考试资格。 4、将用点名或用数码拍照形式考勤。 5、要求按时完成课后作业题。 电话E-mail:shengsha@bipt.edu.cn 办公室:科技楼B401 上课要求 分成小组学习，每个小组5~6人。 要求小组成员坐在一起，便于讨论。 不要迟到，迟到一次算半次旷课。 旷课三次，取消考试资格。 每次课开始，会请同学上来回顾上次课内容。（计为平时成绩） 中间也会请大家上来就某个问题发言。 第一章 控制系统导论 球杆控制系统和倒立摆系统 自动避障的小车和Big Dog机器人 本章提纲 1.1自动控制的基本原理 1.2自动控制系统示例 1.3自动控制系统的分类 1.4对控制系统的基本要求 本章小结 本章提要 本章提要：本章将讨论自动控制的基本概念，自动控制系统的分类，对控制系统的基本要求等问题。 1.1自动控制的基本原理 何为自动控制？ 没有人的参与 有控制对象和控制目标。 1.1．1 两个实例 （1）蒸汽机调速系统 （2）直流电动机速度控制系统 蒸汽机速度控制系统 蒸汽机自动控制系统 思路：转速 电压信号 直流电动机速度控制系统 当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。 电动机被称为被控对象。 转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 1.1.2 控制系统方框图 下图被称为方框图，图中输入为3，输出为25。 例一：当我们用来复枪进行射击的时候，眼睛通过瞄准器来对准目标。 例二：当需要在宇宙飞船上对某个行星进行拍照时，我们需要调整飞船的角度来得到清晰的照片。 标准方框图： 试着画出两个实例的控制方框图？ 直流电动机速度控制系统 1.2 自动控制系统示例 1.函数记录仪 2电阻炉微型计算机温度控制系统 1.函数记录仪 2.电阻炉温度微机控制系统 1.3 自动控制系统的分类 下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。 1 按信号的传递路径来分 2 按系统输入信号的变化规律不同来分 3 按系统传输信号的性质来分 4 按描述系统的数学模型不同来分  1．开环控制系统 指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。如工业上使用的数字程序控制机床，参见图1-3。 开环系统结构简单，成本低廉，工作稳定。但开环控制不能自动修正被控制量的误差。系统元件参数的变化，以及外来未知干扰都会影响系统精度的。 2．闭环控制系统 系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差如图1-4所示。 在图1-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差的能力. 3．复合控制系统 复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。它是 在闭环控制等基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。 。两者的结合既能得到高精度控制，又能提高抗干扰能力。 1．3．2 按系统输入信号的变化规律不同来分 1、恒值控制系统（或称自动调节系统） 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 恒值控制系统也认为是过程控制系统的特例。 3、随动控制系统（或称伺服系统） 这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如火炮自动跟踪系统。 工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统等均属于随动控制系统。 1．3．3 按系统传输信号的性质来分 1、连续系统 控制信号是模拟量的控制。 2、离散系统 控制信号是数字量的控制。 1．3．4 按描述系统的数学模型不同来分 1、线性系统 用线性微分方程描述的系统。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。其一阶运动方程一般形式为: 式中：c(t) —系统的输出量；r(t) —系统的输入量。 2、非线性系统 用非线性微分方程来描述的系统是非线性系