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新乡学院 2012届毕业设计 小型三轴机械手 论文作者姓名：__ 臧俊涛 __ 所 在 院 系：__机电工程学院_____ 所 学 专 业： 机械制造及其自动化 指 导 老 师：_ 张国智 _ 论文完成时间：_20121年 5 月 12 日___ 目 录 内容摘要 2 关键词 2 Abstract 2 Key word 3 前言 4 1．工业机械的发展 4 1.1机械手在生产中的应用 6 2 .三轴机械手的整体设计方案 6 2.1 整体结构设计 7 2.2 X轴设计 8 2.3 Y轴设计 11 2.4 Z轴设计 13 2.5 夹具机械设计 15 参考文献 20 致谢 21 内容摘要： 工业机器手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产机械手的结构形式比较简单，通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 关键词：机器手 效率 简单 适应性 Abstract： Industrial machine by hand CaoZuoJi (mechanical body), controller, servo drive system and detection sensor, which is a kind of copy operation, automatic control, can repeat programming in 3 d space, can finish all kinds of assignments electromechanical integration of the automatic production equipment. Particularly suitable for many varieties, change of flexible production batch. It to help stabilize, improve product quality, raise efficiency in production, improve working conditions and product rapid renewal plays a very important role. Production application manipulator can be used to increase production of automation level, can reduce labor intensity, ensure the quality of products, and realize safe production of the manipulator structure form began comparing simple, general manipulator can quickly change working procedures, good daptability, so it continues to transform the production of medium and small batch production of a wide range of references. Key word: a manipulator，Efficiency; Simple; adaptability 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和