控制工程2导论.docx

第一章1、计算机控制系统的组成与分类（P2）组成：控制器，D/A转换，D/A转换，执行机构，被控对象。计算机控制系统基本框图（根据实例绘制系统框图）分类：（1）按照功能分类：数据处理系统；直接数字控制系统（DDC，课程学习内容）；监督控制系统；分级计算机控制系统；机三控制系统（2）按照控制规律分类：程序和顺序控制；比例积分微分控制（简称PID控制）；最少拍控制；复杂规律的控制；智能控制2、自动控制系统的基本功能（P1）自动控制系统的基本功能是进行信号的传递、加工和比较3、简述计算机控制系统的控制过程，具体分为哪三个步骤（P2）（1）实时数据采集（2）数据分析和处理（3）数据输出第二章1、采样的定义，离散系统的定义（P12）采样：把时间上连续的信号变成时间上离散的采样信号或数字信号的过程称为采样。离散系统：所谓离散系统指的是系统中有一处或几处的信号是一串脉冲数字信号的系统，如采样系统或数字控制系统。2、单位脉冲序列的数学表达式（P13）3、采样周期的定义，周期采样、同步周期采样、多速率采样、随机采样的定义（P12）采样周期：相邻两次闭合瞬间的时间间隔T称为采样周期。周期采样：如果在采样过程中，采样周期T保持不变，则称为周期采样。同步周期采样：若整个计算机控制系统有多个采样开关，这些开关的采样周期都为相等的常数，并且所有的开关都同时开闭，则称为同步周期采样。多速率采样：若各采样开关以各自不同的采样周期进行采样，则称为多速率采样。随机采样：各采样周期是随机变化的。4、香农定理的内容、意义及确定的依据（P15）内容：若f(t)是一个带宽为的有限带宽信号，则由采样信号能够无失真地恢复到原信号f(t)的条件为：。其中为采样角频率。意义：给出了采样后的离散信号能保持原连续信号全部特征所需的最低采样频率；依据：离散信号（采样信号）频谱的主频谱和辅频谱互相分离，不产生频谱混叠5、保持器的定义，采样周期的选择原则及需考虑的因素（P15）保持器：将离散的采样信号恢复到原连续信号的装置保持器的作用：将模拟信号在t=KT时刻的采样值保持到A/D转换结束，减少转换误差；（输入通道）是不是所有的输入通道都需要采样保持器，说明理由。不是，只有在信号变换频率较高而A/D转换速度又不高，以致孔径误差影响转换精度时，或者要求同时进行多路采样的情况下，才需要设计采样保持电路。在新的控制信号到来之前维持本次控制信号不变（输出通道）6、Z变换及Z反变换，要求熟记公式1~5、8、10、18、19；Z变换性质：（P19）（1）线性性质（2）延迟性质（3）超前定理（4）初值定理（5）终值定理（注：在复平面|z|=1的单位圆上和单位圆外均没有极点）（6）复位移定理（P18）F（s）f（t）f（kT）或f（k）F（z）1单位脉冲函数11(t)1(k)tkT，k=1,2,3…Z变换的方法：级数求和法（直接定义法）、查表法Z反变换的方法有：长除法（变成Z-1的形式）、部分分式法（F（z）/z）+查表（P22）7、初值定理及终值定理定理的应用，用Z变换求解差分方程（P26）第三章1、为建立计算机控制系统的数学模型，常用的方法有哪两种？其基本思想是什么？（P28）一种是将连续的被控对象离散化，得到它所等效的离散系统模型，然后在离散系统的范畴内分析整个闭环系统。另一种方法是将数字控制器等效为一个连续环节，然后采用连续系统的方法来分析与设计整个控制系统。基本思想：等效法2、脉冲传递函数的定义及求取、广义对象脉冲传递函数的求取脉冲传递函数定义（P28）：在初始条件为零的前提下，系统输出信号的Z变换和系统输入信号的Z变换之比（仅适用于线性定常系统）。脉冲传递函数的分母多项式又被称为它的特征多项式。特征多项式的根称为系统的极点。分子多项式的根称为系统的零点。脉冲传递函数的求取（P29）：广义对象定义（P33）：通常是指保持器环节和被控对象环节串联后所构成的连续时间系统。其传递函数为：。其中，是被控对象的传递函数，是零阶保持器。广义对象的脉冲传递函数的求取（P33）：3、中间带采样开关与中间不带采样开关的串联系统的等效求法中间带采样开关（P30）：当被采样开关隔开的两个线性环节串联时，整个串联环节的脉冲传递函数等于这两个环节脉冲传递函数的乘积。中间不带采样开关（P30）：当串联的两个线性连续环节之间没有采样开关，则应先将两个串联环节的传递函数相乘，再求Z变换，以得到整个串联环节脉冲传递函数。4、闭环系统的脉冲传函的求取（公式法及定义法（即差分方程与脉冲传递函数的相互转换））（P33）5、系统稳定性的定义，离散系统的稳定性与什么有关？（P36）稳定性：是指当扰动作用消失以后，系统恢复到原来平衡状态的性能。仅与系统的结构有关。6、系统零、极点在z平面上的分布情况对系统性能的影响，采样控制系统稳定的充要条