控制系统的频域_Bode导论.ppt

知识点的引入 5.3.3由实验确定系统传递函数 * * ① 纯微分： * ② 一阶微分： 这是斜率为+20dB/Dec的直线。低、高频渐近线的交点为 相频特性：几个特殊点如下 相角的变化范围从0到 。 低频段渐近线： 高频段渐近线： 对数幅频特性（用渐近线近似）： * * 一阶微分环节的伯德图 惯性环节的伯德图 * * 幅频和相频特性为： ③ 二阶微分环节： 低频渐近线： 高频渐近线： 转折频率为： ，高频段的斜率+40dB/Dec。 相角： 可见，相角的变化范围从0~180度。 * * 二阶微分环节 振荡环节 7、延迟环节 幅频特性: 相频特性: 对数幅频特性： 对数相频特性： ?(?)是呈指数规律下降的曲线，随ω增加而滞后无限增加。 * * 小 结 比例环节和积分环节的频率特性,积分环节斜率为-20. 惯性环节的频率特性—低频、高频渐近线，斜率－20，转折频率 振荡环节的频率特性—波德图：低频、高频渐近线，斜率－40，转折频率 微分环节的频率特性—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节. 延迟环节的频率特性 5.3.2 开环伯德图的绘制 1、开环系统的对数频率特性 其频率特性为： 幅频特性: 相频特性: 对数幅频特性： 全部写成典型环节的形式 对数相频特性： * 绘制对数幅频特性通常只画出近似折线，如需要较精确的曲线，就对近似折线进行适当修正。绘制步骤如下： ⒈把G(s)化成时间常数形式 ⒉求出 , 。 ⒊求出各基本环节的转折频率，并按转折频率排序，可列表： 2、开环对数频率特性图的绘制 序号 环节 转折频率 转折频率后斜率 累积斜率 1 K — — — 2 (jw)-n — －20n －20n 3 各个环节 按从小到大排序的转折频率 … … 4 … … … … 第5章 控制系统频域分析 内蒙古工业大学 机械学院 * * §5－3 控制系统频域分析_Bode图 -180 -135 -90 -45 0 0.1 1 10 ?/?n ?(?) / (deg) ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 ? = 0.3 -40 -30 -20 -10 0 10 20 L(?)/ (dB) -40dB/dec ? = 0.3 ? = 0.5 ? = 0.7 ? = 1.0 ? = 0.1 ? = 0.2 渐近线 Bode Diagram 奈奎斯特图 奈奎斯特图 1、 要画准确的奈氏曲线需计算不同频率下的幅值和相位，或实部和虚部得到相应的各点，将各点顺次连接得到奈氏曲线。 2、若系统传递函数是由多个环节组成，幅频特性曲线其幅值是各环节幅值的乘积，相角是各环节相位相加。 奈氏图小结： 将一个传递函数表达成几个典型环节的组成 那么,对于频率特性 (s=jw) 对频率特性取自然对数后 开环对数幅频特性: 开环对数相频特性: 叠加 在实际应用中，经常采用以10为底的常用对数来表示对数频率特性，记作 单位是分贝，以dB表示。 5.2对数频率特性（Bode） 5.2.1 对数频率特性曲线基本概念 对数频率特性图（Bode图）将幅频和相频特性分别画出，并按对数分度运算，使系统的分析和设计变得十分简便。 1. 伯德（ Bode ）图的构成 1）对数幅频特性 横坐标： 以 进行标注，但是却以 进行分度的。 纵坐标： 表示幅值，采用线性分度。 横坐标标注角频率的真值,以方便读数。?每变化十倍,横坐标1gω就增加一个单位长度，称之为 “十倍频程”。 横坐标对于ω是不均匀的，但对1gω却是均匀的线性分度。由于0频无法表示，横坐标的最低频率是由所需的频率范围来确定的。 若横轴上有两点ω1与ω2，则该两点的距离不是ω2-ω1，而是lgω2-lgω1，如2与20、10与100之间的距离均为一个单位长度，即一个十倍频程。 * * 更详细的刻度如下图所示 ω １ 2 3 4 5 6 7 8 9 10 lgω 0.000 0.301 0.477 0.602 0.699 0.778 0.845 0.903 0.954 1.000 对数幅频特性坐标系 纵坐标： 对幅值分贝(dB)数进行分度 对数相频特性坐标系 2）对数相频特性 横坐标： 同对数幅频特性相同。 纵坐标： 对相角进行线性分度。 2．Bode图法的特点 （1）横坐标按频率取对数分度，低频部分展宽，而高频部分缩小