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六自由度机械手设计 课程名称： 机电系统设计 学 院： 机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 姓 名： 学 号： 年 级： 任课教师：  2013年 1 月 5 日 目 录 第一章 绪论....................................................3 1.1 工业机械手的介绍……………………………………………………3 1.2 工业机械手应用前景………………………………………………... 3 第二章 六自由度机械手系统简介……………………………………………5 2.1、机械手系统简介…………………………………………………….5 2.2、机械手系统的组成及其控制过程………………………………….5 2.3 六自由度机械手总体方案框图设计……………………………….6 第三章 机器手的机械系统………………………………………………….7 3.1、机械系统结构简图………………………………………………….7 3.2、关节布置和结构特点……………………………………………….9 第四章 机械手的控制系统………………………………………………….10 4.1 控制系统…………………………………………………………….10 4.1.1 控制系统的基本组成框图……………………………………10 4.1.2 晶振电路 ……………………………………………………11 4.1.3 AT89S52单片机……………………………………………12 4.2 驱动系统……………………………………………………………13 4.2.1 L298N芯片…………………………………………………13 4.3 控制系统整体接线图………………………………………..16 第五章 总结.................................................17 第六章 程序.................................................18 参考文献 …………………………………………………………………24 第一章 绪论 1.1 工业机械手的介绍 随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。机械手在工业中的应用十分广泛，如： 1、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 2、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 1.2 工业机械手应用前景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用