直流PWM的研究及DSP实现..docx

直流PWM的研究及DSP实现潘高超（南通大学电气工程学院，江苏 南通）摘要：论述直流电机控制和PWM调速原理，详细介绍以TMS320F2812 DSP为核心的控制系统实现方法。通过进行PWM输出实验，了解DSP片内事件管理器的脉宽调制电路的PWM特性参数，学会用程序控制产生不同占空比的PWM波形。关键词：直流电机，PWM，TMS320F2812 DSP中图分类号 TM33 文献标识码 A1 引言在目前的传动系统中，尽管交流电机在调速控制领域取得了飞速的发展，在许多领域取代了直流电机，但直流电机在起动、制动和调速方面，以及在只有直流电源的场合的应用优势使直流电机仍然具有广泛的应用。传统的直流电机调速方法很多，如调压调速、弱磁调速等，它们存在着调速响应慢、精度差、调速装置复杂的缺点。目前随着电力开关半导体器件的发展，直流电机脉宽调制（PWM）直流调速技术得到了飞速发展,它具有的调速精度高、响应速度快、调速范围宽和耗损低等特点使之成为直流电机应用的主要调速方式。2 原理性论述2.1直流电动机控制原理直流电动机是指能将直流电能转换成机械能的旋转电机，其结构主要由定子和转子两大部分组成，直流电机运行时静止不动的部分称为定子，主要作用是产生磁场，一般包含机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷等装置；运行时转动的部分称为转子，主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，是直流电机进行能量转换的枢纽，通常称之为电枢，它由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。根据励磁方式的不同，直流电机可分为他励直流电机、并励直流电机、串励直流电以及复励直流电机，它所具有的良好的调速性能、较大的起动力矩使其在电力拖动中得到广泛应用。直流电机的控制必须依赖位置传感器的运用，根据位置传感器感应到电机转子所在位置，依照定子绕线决定开启（或关闭）换流器中功率晶体管的顺序，使电流依序流经电机线圈产生顺向（或逆向）旋转磁场，并与转子磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到位置传感器感应出的另一组信号位置时，控制部又再一次开启下一组功率晶体管，如此循环就可以依同一方向继续转动直到控制部决定电机转子停止则关闭功率晶体管（或只开下臂功率晶体管）。同样地，要让电机转子反向只需功率晶体管开启顺序相反。当电机转动起来，控制部就会根据驱动器设定的速度以及加/减速率所组成的命令与位置传感器信号变化的速度加以比对（或由软件运算）再来决定下一组开关导通以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过小则减短导通时间，而此部分的工作就由PWM来完成。2.2 PWM调速原理PWM调速方法通常采用功率场效应管作为主开关元件，通过改变开关元件的导通方式及通断比来改变输出电压的大小与极性。当开关管的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机直流绕组两端有电压。秒后，栅极输入低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为零。秒后 栅极输出重新变为高电平。开关管重复前面的工作，这样，对应着输入电平的高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图1所示。图1 PWM调速控制输出电压波形在PWM调速系统中,在电源电压不变的情况下，电枢端电压的平均值取决于占空比的大小，即改变占空比的值可以改变电枢端电压的平均值，从而达到调速的目的。在PWM调速时，占空比是一个重要参数。以下3种方法都可以改变占空比的值：(1)定宽调频法：这种方法是保持不变，只改变，这样使周期T(或频率)也随之改变。(2)调宽调频法：这种方法是保持不变，只改变，这样使周期T(或频率)也随之改变。(3)定频调宽法：这种方法是使周期T(或频率)保持不变，而改变和。前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率)，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起震荡，因此这两种方法用得很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法改变占空比的值，从而改变直流电动机电枢两端电压。一般表达如下：3 基于DSP的直流电机控制TMS320F2812 DSP的事件管理器模块有EVA和EVB两个，每个管理器包括通用定时器（GP）、比较器、PWM单元、捕获单元以及正交编码脉冲电路（QEP）。EVA和EVB在功能上完全是相同的，只是在模块的外部接口和信号有所不同。F2812每个模块可以产生8路PWM，包括3对全比较单元产生的死区可编程PWM信号以及由通用定时器比较器产生的2路独立的PWM信号。由EV全比较单元产生的PWM有如下特点：（1）16位寄存器；（2）可编程死区，最小死区宽度为一个CPU时钟周期；（3）可直接改变PWM频率；（4）每个PWM周期内或周期结束后都可以改变PWM脉宽，最小脉宽和调整最小量都是一个CPU时钟周期；（5）外部可屏蔽的功率和驱动保护；（6）脉冲生成电路可以用来产生可编程的不对称、对称以及8个空间矢量的PWM波形；（7）自动