《智能小车制作.docVIP

C甲02213 2011年全国大学生 电子设计竞赛 智能小车 设计单位：聊城大学 设计者： 指导老师：王宝兴 曹银杰 杨少卿 2011年9月3日目录 一、总体方案设计及方案选择 1 1.1、方案一：循迹法 1 1.2、方案二：半循迹法 1 1.3、方案比较选择 1 1.4、主控系统 2 1.5、电机驱动模块 2 1.6 循迹模块 3 1.7 避障模块 4 1.8 机械系统 5 1.9电源方案 5 二、硬件电路与程序设计 5 2.1、总体框架设计 5 2.2、红外道路检测电路设计 6 2.3、L298N电机驱动及单片机电路设计 7 2.4、超声波测距部分电路设计 7 2.5、程序设计流程 7 三、测试方法与测试结果 8 四、结束语 9 参考文献 9 摘要：本车利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC12C5A60S2单片机为控制芯片控制电动小车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。当到达超车区时，通过超声波测距模块，快速定位前后车的位置，再通过无线串口进行，双机通信 。 关键字：智能小车；STC12C5A60S2单片机； L298N；红外对管；超声波测距模块；无线串口。 Abstract: the use of infrared detection of the black thread and the obstacles, and to STC12C5A60S2 microcomputer control chip to control the electric car speed and steering, thereby realizing the automatic tracking and obstacle avoidance function. The car is driven by a L298N drive circuit, speed output by the MCU PWM wave control. When reaching the overtaking zone, through the ultrasonic ranging module, rapid positioning of front and rear position, again through the wireless serial communication between two computers. Keywords: intelligent car; single chip STC12C5A60S2; L298N; infrared tube; ultrasonic ranging module; wireless serial.  智能小车 一、总体方案设计及方案选择 1.1、方案一 本方案采用小车循迹，小车一开始先向外侧行驶，沿外边缘循迹行驶，在检测到第一条竖线时，转向内环，沿内边缘循迹行驶，当检测到超车标志时，给第二辆小车发送超车信号，让第二辆车做好超车准备，与此同时速度放慢，让第二辆车成功超车。依次循环交替，交替超车。其中，在超车时，为保持速度，后边的车进入超车去沿虚线超车，前边的车沿外环行驶，超车后，两车都沿外环行驶，按上边形势往复行驶。 1.2、方案二 本方案采用半循迹的方法，将超车区作为一条标志线对待，小车在检测到循迹线条竖线时直走，检测到其余大约1cm直线时左转弯，在车头处安装6个并排红外对管，能根据检测竖线先后自由调节车头的位置，使小车的方向在行驶中得到自由调节，当小车检测到边缘黑带时自动向内调转方向，当检测到超车标志时，通过无线给第二辆小车发送超车信号，让第二辆车做好超车准备，通过超声波测距根据两车的距离来同时把车速度放慢，让第二辆车成功超车。 1.3、方案比较选择 方案一，控制方便，操作性强，可在不同的环境下得到更好的控制，也可通过PWM控制小车的速度。 方案二，小车进行半循迹控制，速度较快，但控制较难，编程复杂，而且会受环境影响。 根据智能小车的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 所以选择方案一。 1.4、主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一： 选用一片CPLD（如EPM