- 1、本文档共15页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
自动控制综合设计-PID倒立摆.
自动控制综合设计
——PID控制倒立摆
指导老师:
学校:重庆交通大学
目 录
一、引言,设计目的及意义
二、一阶倒立摆控制系统及其工作原理
三、建立一阶倒立摆控制系统模型
四、双闭环PID控制器设计
五、系统的simulink仿真
六、课程设计总结
七、参考文献
引言
直线一级倒立摆,是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的、不稳定的系统。
本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型,并采用PID双闭环控制的方式来控制它,从而使其成为稳定的系统,并对整个过程进行了matlab仿真分析。
Abstract
First-order linear inverted pendulum is composed of a trolley, moved along the linear guides, and a homogeneous pole, one end of which is fixed at the car. However, this system is non-linear and unstable.
This article stresses the use of modeling approach to the mechanism of first-order mathematical model of the inverted pendulum, and the use of double-loop PID control to control it, making it a stable system, and the whole process simulation analysis with MATLAB.
倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台.许多抽象的控制概念,如控制系统的稳定性、可控性、系统抗干扰能力等,都可以通过倒立摆系统直观地表现出来.除教学用途外,倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非性和强耦合等特性,使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象.他们不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控制方法,并将其应用于航天科技和机器人学等高新科技领域.倒立摆系统是典型的机电一体化系统,其机械部分遵循牛顿的力学定律,其电气部分遵守电磁学的基本定理.因此,可以通过机理建模方法得到较为准确的系统数学模型,通过实际测量和实验来获取系统模型参数.无论哪种类型的倒立摆系统,都具有3个特性,即:不确定性、耦合性、开环不稳定性.直线型倒立摆系统,是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车上的匀质长杆组成的系统.小车可以通过传动装置由交流伺服电机驱动.小车导轨般有固定的行程,因而小车的运动范围是受到限制的.
设计目的及意义
1)、理论联系实际,加强对自动控制理论的理解。增强分析问题、解决问题的能力。
2)、熟悉MATLAB软件,掌握它在控制系统设计当中的应用,能熟练进行系统建模、性能分析、模型仿真等操作。
3)、用单片机进行编程,实现PID的控制算法,了解控制算法的具体实现及单片
机软件仿真过程。开发创新意识,增进对科学技术的兴趣,培养严肃认真的
科学态度。
二、一阶倒立摆控制系统及其工作原理
图2.1 一阶倒立摆控制系统模型
该倒立摆控制系统的工作原理是:由轴角编码器测得小车的位置和摆杆相对垂直方向的角度,作为系统的两个输出量被反馈至控制计算机。计算机根据一定的控制算法,计算出控制量,并转化为相应的电压信号提供给驱动电路,以驱动直流力矩电机的运动,从而通过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。
图2.2 一阶倒立摆控制系统示意图
三、建立一阶倒立摆控制系统模型
3.1.一阶倒立摆建模
在忽略了空气流动阻力,以及各种摩擦之后,可将倒立摆系统抽象成
您可能关注的文档
- 网考大学英语B电大《大学英语B》统考题库试卷..doc
- 美国统一商法典中英文双语版..docx
- 网页游戏的调查结果..doc
- 老中医李可的思路与方法..doc
- 翡翠鉴定大师图文并茂教您翡翠基本判定方法..doc
- 老年高血压的诊断与治疗中国专家共识(2011版)..doc
- 考棚小学英语绘本教学研究阶段性总结汇报1..doc
- 考点58 研究型实验设计与评价..docx
- 老年高血压的诊断与治疗中国专家共识03..doc
- 考研英语口语_自我介绍及相关问答..doc
- 2023-2024学年广西桂林市高中数学苏教版 选修一第4章 数列专项提升-7-含解析.pdf
- 2022年四川省遂宁市高考地理二诊试卷(附答案详解).pdf
- 2022-2023学年河北省邢台市普通高校对口单招综合素质自考真题(含答案).pdf
- 2023年山东省泰安市中考物理名师精编试卷及解析.pdf
- 2022~2023土木工程建筑施工考试题库及答案第228期.pdf
- 2016年福建省事业单位公开招聘工作人员考试医学基础知识真题及答案解析汇编.pdf
- 麦能网系统山西财经大学项目评估学所有答案.pdf
- 2023年-2024年安全知识培训试题及一套参考答案.pdf
- 高二生物选择性必修三知识点总结.pdf
- (典型题)小学数学《分数除法》50道应用题包含答案.pdf
文档评论(0)