《最后的实验报告.docxVIP

实验报告实验名称：简易双足步行机器人实验目的：1，学习仿人机器人的概念和结构组成，了解双足步行机器人的一些基本概念； 2，使用配套光盘中提供的动作程序，然后自己为机器人写动作； 3，熟悉双足步行机器人运动过程中的中心调节，学习编制相应的运动步态； 4，掌握“创意之星”机器人套件的搭建和调试要领。结构组装：机器人每只腿由1个基本构型A，1个基本构型B，1个舵机固定板3,1个I5,2个V2-2,3个D8X4橡胶塞子以及数个标准连接件构成。左腿与右腿结构对称。头部由1个基本构型A，肩部由2个I9及相应的连接件构成。由于机器人在运动中腿部会受到冲击力及较大的震动，所以腿部基本构型之间以及头部与肩部之间的连接件推荐使用螺纹副连接。连接电缆：按下述顺序将各个关节的舵机的电缆连接到MultiFLEX 控制卡上：关节DOF1DOF2DOF3DOF4DOF5控制卡舵机通道CH0CH1CH2CH3CH4连接好MultiFLEX 控制卡的电源、通讯电缆，在计算机上打开UP-MRcommander 软件，选择并打开正确的COM 端口，以便下载程序。调整初始姿态：取下每个舵机的舵盘，在MultlFLEX控制卡和舵机都通电的情况下，重新把它们安装在中心位置，确保整个机器人的机体在通电之后基本是直的，舵机中位调整完成后如下图所示。为机器人写入动作序列：（1）打开UP-MRcommander 软件，设定其执行时间1200 毫秒，以便观察。（2）位置速度舵机01 0（初始状态下，右腿舵机01不动作，起到支撑和传递力的作用，为保证稳定，故不转动) 128（中速）舵机02 0（右腿保持初始状态以确保左腿运动时整个机器人的稳定） 128舵机03 30（实现大腿向前的动作以保证小腿的抬起以及迈出）128舵机04 -30（保证左腿脚掌与地面平行从而能确保站稳） 128按上述动作取反向角度，可使其回到初始位置。能够实现关节的运动，同时对不同的腿实行类似动作便能实现要求的动作。关于机器人的构想：爬壁机器人想法来源：基于已有爬壁机器人的不足具体想法：爬壁机器人的使用将大大降低高层建筑的清洁成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有一定的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。但是现有爬壁机器人的适用墙壁类型的局限性和越障能力的不足，所以设计一款能够适应各种墙面类型，灵活性和越障性都比较好的爬壁机器人，从墙面特点出发，选择真空式吸附方式；从越障能力和灵活性出发，采用双主足交替吸附的行走方式。存在的问题：双主足交替吸附的同时保证极高的灵活性和越障能力难度大。学习心得：通过16个学时的学习和实验，我对机器蛇的设计原理、控制方法有了一定的了解，并且对相关的软件与硬件也有了一定的认识，我的收获主要有以下几点：首先团队的合作在机器人的实验里是相当重要的，每个人合理的分工是实验效率的保障，刚开始实验的时候我们小组对于团队合作分工的意识还不够强烈，所以当拿到第一次实验任务时，我们便简单的安排了一下，然后就开始对着指导书自己做自己的部分，可是当好不容易组装完各自的部件后，却发现几个人的部件无法正确的组装到一起，所以又得重新拆，重新装，这样是很浪费时间的，于是在吸取了那次教训后，我们在以后的实验里都有了合理的分工，并按照一定的要求来安装各个部件，这样不仅提高了效率也保证了准确性。其次机器人动作程序的编写每次都会成为我们组头疼的一部分，写程序前我们总是会先去考虑要怎样实现指定的动作，可是执行时却总是有意想不到的问题出现，比如在三足机器人的设计上，要实现三足机器人的前进运动，我们最开始的想法是让三足机器人像两组机器人那样行走，只是动作上是三条腿轮流实现两条腿的动作，可是编入程序的时候却发现机器人总是站不稳，而且行走的并不顺利，于是我们便立马否定了这种想法，又开始实行第二种方案，后来看到其他小组用第一组方案实现了动作，我们才意识到其实只需要微调一下舵机旋转角度就能很好的实现了，所以，很多时候我们不能很快的否定一种方案的可行性，而要在这一种方案里去认真的分析其不可行的地方，进而找到错误才能更好地改正，以找到解决方法。机器人创新实验极大程度上激发了我的积极性，提高了我感想敢做的能力，让我知道要实现一个机器人的动作，必须敢于思考，敢于动手，一个动作的实现也并非一次实验便能达到的，要勇于发现问题，这样才能够取得成功。