《机器人操作系统ROSndgo入门学习7——理解ROSTopc.docxVIP

1.理解ROS Topic这个教程介绍ROS topic和rostopic和rqt_plot命令行工具．1.1建立1.1.1roscore先在一个新的终端中运行roscore；$ roscore注意：只能运行一个roscore.1.1.2tuetlesim在新的终端中运行turtlesim;$ rosrun turtlesim turtlesim_node1.1.3turtle 键盘遥控我们需要用一些东西去控制turtle，在新的终端运行：$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key[ INFO] 1254264546.878445000: Started node [/teleop_turtle], pid [5528], bound on [aqy], xmlrpc port [43918], tcpros port [55936], logging to [~/ros/ros/log/teleop_turtle_5528.log], using [real] timeReading from keyboard---------------------------Use arrow keys to move the turtle.现在你可以用键盘上的方向键控制小乌龟了（保持键盘输入窗口在焦点）．再看看窗口后面发生了什么．1.2ROS　Topicturtlesim_node和turtle_teleop_key node之间用topic交流通信．turtle_teleop_key 在这个topic上发布按键敲击，而turtlesim订阅同样的topic接受按键敲击．让我们用rqt_graph显示现在正在运行的topic和nodes.如果你是用electric或更早的版本，建议用rxygrah替代。1.2.1用rqt_grahrqt_grah创建了一个动态的图形显示系统上正在进行什么，rqt_grah是qpt package的一部分．运行：$ sudo apt-get install ros-distro-rqt$ sudo apt-get install ros-distro-rqt-common-pluginsdistro用你的ros版本名替代再在新终端输入：$ rosrun rqt_graph rqt_graph你将会看到：如果把鼠标放上去将会高亮，node是蓝色或者绿色，topic是红色．正如你所见到的一样，turtlesim_node and the turtle_teleop_key nodes 是通过叫做/turtle1/command_velocity. 的在通信．1.2.3介绍rostopicrostopic工具允许你从rostopic中获得信息．通过：$ rostopic -h可以获得等多命令选项rostopic bw display bandwidth used by topicrostopic echo print messages to screenrostopic hz display publishing rate of topicrostopic list print information about active topicsrostopic pub publish data to topicrostopic type print topic type让我们用这些命令去检验一下turtlesim.1.2.3使用rostopic echo用法：rostopic echo [topic]允许我们看看turtle_teleop_key node. 发布的命令速度数据；对于ROS Hydro和之后的版本，这个数据在发布在/turtle1/cmd_vel topic，在新终端，运行：$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel选择turtle_teleop_key终端，用方向键控制小乌龟，你将会看到linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0---linear: x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0让我们再来看看rqt_graph．点击左上角的刷新按钮显示新的node．你将会看到rostopic?echo也订阅了turtle1/command_velocity　topic.1.2.4使用rostopic listrostopic list会列出现在所有被订阅和发布的topic.看看这个命令需要什么参数，运行:$ rostopic list -hUsage: rostopic list